(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123243 652.2 (22)申请日 2021.12.2 2 (73)专利权人 江苏佰通智能科技有限公司 地址 215007 江苏省苏州市吴中区东吴北 路8号国裕大厦一期10层10 07-1008 (72)发明人 邹丛丛　 (74)专利代理 机构 天津市尚仪知识产权代理事 务所(普通 合伙) 12217 专利代理师 卓珉芳 (51)Int.Cl. G01S 19/46(2010.01) B08B 1/00(2006.01) B08B 13/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)实用新型名称 一种基于机器视觉的无人机定位着降系统 (57)摘要 本实用新型公开了一种基于机器视觉的无 人机定位着降系统， 包括无人机和视觉摄像头， 所述视觉摄像头固定在无人机的底部且摄像方 向朝向下， 所述无人机的底部固定有用于罩住视 觉摄像头的防护罩； 所述防护罩上设有对透明板 的底表面进行清洁的清洁刮板。 本实用新型通过 在人机的底部固定有用于罩住视觉摄像头的防 护罩， 所述防护罩的底部嵌设有与视觉摄像头摄 像方向一致的透明板； 所述防护罩上设有对透明 板的底表 面进行清洁的清洁刮板， 起到了对视觉 摄像头防护的作用， 同时对透明板进行清洁， 避 免透明板 上附着有污渍， 而导致视觉摄像头所拍 摄的地面图像不清晰， 导致识别错误， 而给无人 机的定位着降造成不便 。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217689423 U 2022.10.28 CN 217689423 U 1.一种基于机器视觉的无人机定位着降系 统， 包括无人机 （1） 和视觉摄像头 （2） ， 其特 征在于： 所述视觉摄像头 （2） 固定在无人机 （1） 的底部且摄像方向朝向下， 所述无人机 （1） 的 底部固定有用于罩住视觉摄像头 （2） 的防护罩 （3） ， 所述防护罩 （3） 的底部嵌设有与视觉摄 像头 （2） 摄像方向一致的透明板 （4） ； 所述防护罩 （3） 上设有对透明板 （4） 的底表 面进行清洁 的清洁刮板 （5） ， 所述防护罩 （3） 上设有带动清洁刮板 （5） 往复运动的驱动机构 （6） 。 2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的无人机定位着降系统， 其特征在于， 所述 驱动机构 （6） 包括设置在防护罩 （3） 底部的且转动轴 （7） ， 所述清洁刮板 （5） 的一端与转动轴 （7） 的外端部固定连接， 所述防护罩 （3） 内设有驱动转动轴 （7） 往复转动的往复机构。 3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的无人机定位着降系统， 其特征在于， 所述 往复机构包括设置在转动轴 （7） 内端部的转动齿轮 （8） ， 所述防护罩 （3） 上设有定位块 （9） ， 所述定位块 （9） 上设有限位滑槽 （10） ， 所述限位滑槽 （10） 内安装有沿限位滑槽 （10） 移动的 滑块 （11） ， 所述滑块 （11） 上安装有与转动齿轮 （8） 啮合的直齿条 （12） ， 所述防护 罩 （3） 的内 部设有转盘 （13） ， 所述转盘 （13） 上铰接有偏心设置的偏心连杆 （14） ， 所述偏心连杆 （14） 的 外端部与滑块 （1 1） 铰接， 所述防护罩 （3） 上设有驱动转盘 （13） 转动的驱动电机 。 4.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的无人机定位着降系统， 其特征在于， 所述 清洁刮板 （5） 与透明板 （4） 接触的一 面设有海绵层 （16） 。 5.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉的无人机定位着降系统， 其特征在于， 所述 清洁刮板 （5） 的端部设有供转动轴 （7） 外端部穿过的穿孔， 且转动轴 （7） 上设有对清洁刮板 （5） 限位的抵块 （17） ， 所述 转动轴 （7） 的外端部设有对清洁刮板 （5） 进行抵触的紧 固帽 （18） 。 6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的无人机定位着降系统， 其特征在于， 所述 透明板 （4） 为透明玻璃。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217689423 U 2一种基于机 器视觉的无人机定位着降系统 技术领域 [0001]本实用新型涉及无人机技术领域， 具体为一种基于机器视觉的无人机定位着降系 统。 背景技术 [0002]无人机定位着降是指无人机依靠机载的导航设备和飞行控制系统来进行定位导 航并最终控制无人机降落在着陆场地的过程。 要想实现定点着降， 无人机必须具备自主导 航的能力。 高精度的定点着降的导航技术包括： 惯性导航系统 （INS） ， GPS导航， INS/GPS组合 导航系统和视觉导航系统。 其中， 惯性导航是最早研究、 最为 成熟的导航技术； GPS是近些年 兴起的、 应用最为广泛、 技术也相对成熟的导航技术； 但是在现有的无人机中视觉导航系统 中， 没有对摄像头的镜面的灰尘进行清理的， 使得在使用过程中摄像头镜面附着有灰尘或 污渍， 导致视觉摄像头所拍摄的地面图像不清晰， 导致识别错误， 而给无人机的定位着降造 成不便。 因此我们对此做出改进， 提出一种基于 机器视觉的无人机定位着降系统。 实用新型内容 [0003]为了解决上述 技术问题， 本实用新型提供了如下的技 术方案： [0004]本实用新型一种基于机器视觉的无人机定位着降系统， 包括无人机和视觉摄像 头， 所述视觉摄像头固定在无人机的底部且摄像方向朝向下， 所述无人机的底部固定有用 于罩住视觉摄像头的防护罩， 所述防护罩的底部嵌设有与视觉摄像头摄像方向一致的透明 板； 所述防护罩上设有对透明板的底表面进行清洁的清洁刮板， 所述防护罩上设有带动清 洁刮板往复运动的驱动机构。 [0005]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述驱动机构包括设置在防护罩底部的且 转动轴， 所述清洁刮板的一端与转动轴的外端部固定连接， 所述防护罩内设有驱动转动轴 往复转动的往复机构。 [0006]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述往复机构包括设置在转动轴内端部的 转动齿轮， 所述防护罩上设有定位块， 所述定位块上设有限位滑槽， 所述限位滑槽内安装有 沿限位滑槽移动的滑块， 所述滑块上安装有与转动齿轮啮合的直齿条， 所述防护罩的内部 设有转盘， 所述转盘上铰接有偏心设置的偏心连杆， 所述偏心连杆的外端部与 滑块铰接， 所 述防护罩上设有驱动转盘转动的驱动电机 。 [0007]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述清洁刮板与透明板接触的一面设有海 绵层。 [0008]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述清洁刮板的端部设有供转动轴外端部 穿过的穿孔， 且转动轴 上设有对清洁刮板限位的抵块， 所述转动轴的外端部设有对清洁刮 板进行抵触的紧 固帽。 [0009]作为本实用新型的一种优选技 术方案， 所述透明板为透明玻璃。 [0010]本实用新型的有益效果是：说　明　书 1/3 页 3 CN 217689423 U 3