(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211111092.1 (22)申请日 2022.09.13 (71)申请人 国网黑龙江省电力有限公司哈尔滨 供电公司 地址 150010 黑龙江省哈尔滨市道里区尚 志大街18 8号 申请人 国家电网有限公司 (72)发明人 孙晓丹　李娜　王东　曹勖　 田宇冰　任可越　刘晶坤　张佳林　 王子健　 (74)专利代理 机构 哈尔滨市松花江专利商标事 务所 23109 专利代理师 高倩 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01)B25J 9/16(2006.01) G06V 20/40(2022.01) G06Q 50/12(2012.01) (54)发明名称 一种用于餐厅巡 检的机器人 (57)摘要 一种用于 餐厅巡检的机器人， 涉及一种餐厅 浪费提醒装置， 为了解决现有在监控餐厅浪费现 象发生时， 无法及时提醒的问题。 本发明的控制 模块， 用于规划初始运动轨迹； 用于生成驱动信 号； 还用于接收识别结果生成语音信号； 障碍识 别模块， 用于接收初始运动轨迹， 识别是否存在 障碍物， 生成最终运动轨迹； 驱动模块， 用于接收 控驱动信号， 并控制机器人本体运动； 视频采集 模块， 用于采集图像信息并发送； 人工智能识别 模块， 用于接收图像信息， 并判断出是否存在浪 费食物现象的识别结果； 语音播放模块， 用于接 收语音信号， 并生成语音播报。 有益效果为有效 的避免了监控死角， 及时的发现餐厅浪费的现 象， 并发出友好的善意的提醒。 权利要求书2页 说明书3页 附图1页 CN 115446848 A 2022.12.09 CN 115446848 A 1.一种用于餐厅巡检的机器人， 其特征在于， 该机器人包括控制模块(1)、 障碍识别模 块(2)、 驱动模块(3)、 视频采集模块(4)、 人工智能识别模块(5)和语音播 放模块(6)； 所述控制模块(1)， 用于规划该机器人本体初始运动轨迹， 并将该初始运动轨迹发送至 障碍识别模块(2)； 用于根据接收到的机器人本体最 终运动轨迹生成驱动信号， 并将该驱动 信号发送至驱动模块(3)； 还用于根据接收人工智能识别模块(5)发送的识别结果生成语音 信号， 并将该语音信号发送至语音播 放模块(6)； 所述障碍识别模块(2)， 用于接收控制模块(1)发送的机器人本体的初始运动轨迹， 并 识别该初始 运动轨迹上是否存在障碍物， 根据识别结果更新初始运动轨迹生成机器人本体 的最终运动轨 迹， 同时将该最终运动轨 迹发送至控制模块(1)； 所述驱动模块(3)， 用于接收控制模块(1)发送的驱动信号， 并根据该驱动信号控制机 器人本体运动； 所述视频采集模块(4)， 用于采集餐盘内的图像信 息以及用餐者的图像信息， 并将采集 的餐盘内的图像信息以及用餐者的图像信息发送至人工智能识别模块(5)； 所述人工智能识别 模块(5)， 用于接收视频采集模块(4)发送的餐盘内的图像信息以及 用餐者的图像信息， 并根据餐盘内的图像信息以及用餐者的图像信息判断出是否存在浪费 食物现象的识别结果， 若存在， 将识别结果发送至控制模块(1)； 所述语音播放模块(6)， 用于接收控制模块(1)发送的语音信号， 并根据该语音信号生 成语音播报。 2.根据权利要求1所述的一种用于餐厅巡检的机器人， 其特征在于， 该机器人还包括存 储器， 所述存 储器内置 于语音播 放模块(6)中； 所述存储器用于存 储语音播 放模块(6)生成语音播报的音频文件。 3.根据权利要求2所述的一种用于餐厅巡检的机器人， 其特征在于， 该机器人还包括人 机交互模块； 所述人机交 互模块用于增 加、 删除、 修改以及查看存 储器内的音频文件。 4.根据权利要求1所述的一种用于餐厅巡检的机器人， 其特征在于， 所述控制模块(1) 规划该机器人本体初始运动轨 迹的方法为： 步骤一、 确定 机器人本体所处的初始位置； 步骤二、 确定监测的目标地 点； 步骤三、 根据步骤一确定的机器人本体所处 的初始位置以及步骤二确定的监测的目标 地点规划最优运动路线， 该最优运动路线为机器人本体的初始运动轨 迹。 5.根据权利要求1所述的一种用于餐厅巡检的机器人， 其特征在于， 该机器人还包括触 发模块； 所述触发模块的触发信号输出端与控制模块(1)的触发信号输入端相连； 所述控制模块(1)在接收到触发信号后， 根据该触发信号生成语音信号， 并将该语音信 号发送至语音播 放模块(6) 其中， 触发模块产生触发信号的方式包括遥控器 触发， 手机AP P触发和电脑终端触发。 6.根据权利要求1所述的一种用于餐厅巡检的机器人， 其特征在于， 所述障碍识别模块 (2)包括光电传感器、 障碍识别器、 制动器和集成电路； 所述的光电传感器安装在机器人本体前侧； 所述的制动器集成驱动模块(3)内部； 所述 的障碍识别器集成在 控制模块(1)上， 障碍识别器通过集 成电路与控制模块(1)的最小系统权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115446848 A 2板连接， 将障碍物信息传递给集成电路最小系统板， 由集成电路控制 制动器启闭。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115446848 A 3