(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210940716.4 (22)申请日 2022.08.06 (71)申请人 深圳进化动力数码科技有限公司 地址 518035 广东省深圳市前海深港合作 区南山街道桂湾三路91号景兴海上大 厦4101-410 3 (72)发明人 张威　高路房　傅晟　林彦好　 黄伟冰　苏木荣　石昱星　冯春　 戴思璋　揭佳明　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种电力机器人控制方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请涉及一种电力机器人控制方法、 装 置、 设备及存储介质， 涉及电力机器人的技术领 域， 其中方法包括： 获取 实际行进路线信息； 将实 际路线信息与预设的理论路线信息进行比对； 若 实际路线信息与理论路线信息不同， 则发送与实 际路线信息相关的异常信息至工作人员的智能 终端； 若所述实际路线信息与理论路线信息相 同， 则按照预设的理论路线信息移动。 本申请具 有的技术效果是： 使得机器人可以通过将实际行 进路线与预设的理论路线进行比对的方式自动 的对行进方向进行修正， 从而提升了机器人在运 行过程中的运行效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115070777 A 2022.09.20 CN 115070777 A 1.一种电力机器人控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取实际行进路线信息； 将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对； 若实际路线信 息与理论路线信 息不同， 则发送与实际路线信 息相关的异常信 息至工作 人员的智能终端； 若所述实际路线信息与理论路线信息相同， 则按照预设的理论路线信息移动。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述发送与异常图片相关的异常信 息至工 作人员的智能终端包括： 获取异常图片信息， 所述异常图片信息为实际路线信息与理论路线信息不同处的图 片； 将异常图片信 息与预设的异常信 息库中的障碍物图片信 息进行比对， 异常信 息库中储 存有不同的障碍物图片信息以及与障碍物图片信息相对应的避障操作； 若所述异常图片信 息与障碍物图片信 息相同， 则执行与障碍物图片信 息相对应的避障 操作； 若所述异常图片信 息与障碍物图片信 息不同， 则发送与异常图片相关的异常信 息至工 作人员的智能终端。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述执行与障碍物图片信 息相对应的避障 操作包括： 根据异常图片信息计算异常尺寸信息； 将异常尺寸信息与预设的避障极限范围进行比对； 若异常尺寸信 息位于预设的避障极限范围外， 则取消执行避障操作并发送障碍物尺寸 异常的提 示信息至工作人员的智能终端； 若异常尺寸信 息位于预设的避障极限范围内， 则执行与障碍物图片信 息相对应的避障 操作。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述执行与障碍物图片信 息相对应的避障 操作包括： 获取理论路线信息； 获取异常图片信息与理论路线信息之间的重合部分并获取所述重合部分的中心点设 置为避障圆心； 以避障圆心为中心点， 以避障圆心与障碍物外缘之间的距离为半径根据 预设的避障路 线宽度生成避障路线信息； 按照预设的避障路线信息进行移动直至实际行进路线信息与理论路线信息再次匹配。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述 生成避障路线信息之后， 还 包括： 以避障圆心为中心， 以理论路线信息 外缘的切线为朝向生成转向路线信息； 以转向路线信息为分割线分别生成转向路线两侧的选择避障信息； 分别计算选择避障信息的距离； 将距离小的选择避障信息设置为避障路线信息 。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当接收到更换工具指令时， 获取更换工具信息， 所述更换工具信息包括工具图像信息权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115070777 A 2和更换机械臂信息； 获取实际工具信息； 将实际工具信息与工具图像信息进行比对直至实际工具信息与工具图像信息相同； 获取实际工具信息对应的位置信息； 根据更换机械臂信息与位置信息控制对应的机 械臂进行 预设的更 换工具操作。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 当接收到导线修复指令时， 获取实际导线图片信息； 根据实际导线图片信 息获取导线 间距信息， 所述导向间距信 息为导线断裂处的两端导 线的间距； 根据实际导线图片信息与导线间距信息控制机械臂将导线断裂处的两端进行抓取操 作直至机械臂抓取断裂导线的两端； 获取导线修复装置对应的断裂导线两端 进行修复的修复坐标信息； 控制机械臂移动至修复坐标信息并进行修复操作。 8.一种电力机器人控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 行进路线获取模块(401)， 用于获取实际行进路线信息； 路线信息比对 模块(402)， 用于将实际路线信息与预设的理论路线信息进行比对； 异常信息发送模块(403)， 用于若实际路线信息与理论路线信息不同， 则发送与异常图 片相关的异常信息 至工作人员的智能终端； 理论路线移动模块(404)， 用于若所述实际路线信息与理论路线信息相同， 则按照预设 的理论路线信息移动。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括存储器和处理器， 所述存储器上存储有能够被处 理器加载并执 行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 存储有能够被处理器加载并执行如权利要 求1至7中任一种方法的计算机程序。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115070777 A 3