(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210843732.1 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 上海飒智 智能科技有限公司 地址 200240 上海市闵行区剑川路951号1 幢南楼4015室 (72)发明人 张建政　韦鲲　董易　邹金沛　 李方宝　 (74)专利代理 机构 北京清大紫荆知识产权代理 有限公司 1 1718 专利代理师 黄贞君　郑纯 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种移动双臂机 器人柔顺控制方法 (57)摘要 本发明属于智能机器人技术领域， 具体涉及 一种移动双臂机器人柔顺控制方法， 本发明在移 动双臂机器人上配置柔顺控制方法， 用于控制移 动本体和/或机械臂在受到达到一预设阈值的施 加的外力时对 所述施加的外力进行柔性避让， 使 移动本体和两个机械臂均实现柔顺控制， 使移动 双臂机器人的移动操作更安全、 末端执行精度更 高， 应对复杂、 苛刻、 极限环境的能力提高。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115194768 A 2022.10.18 CN 115194768 A 1.一种移动双臂机器人柔顺控制方法， 其特征在于， 所述机器人包括移动本体以及安 装在移动本体上的两个机 械臂； 所述机器人上配置所述柔顺控制方法； 所述柔顺控制方法用于控制所述机器人的移动 本体和/或机械臂在受到达到一预设阈值的施加的外力时对所述施加的外力进行柔性避 让； 所述移动本体上设置有至少一组惯性测量装置， 所述惯性测量装置用于测量所述移动 本体的倾角及加速度。 2.根据权利要求1所述的柔顺控制方法， 其特征在于， 当两个所述机械臂之一受到施加 的外力时： 当所述施加的外力达到一预设阈值时两个所述机械臂以及所述移动本体均分别执行 所述柔顺控制方法； 否则仅受到施加的外力的所述机 械臂执行所述柔顺控制方法。 3.根据权利要求1所述的柔顺控制方法， 其特征在于， 当两个所述机械臂均受到施加的 外力时： 当两个所述机械臂之一受到的施加的外力 达到一预设阈值 时， 两个所述机械臂以及所 述移动本体均分别执行所述柔顺控制方法； 否则两个所述机械臂分别执行所述柔顺控制方 法。 4.根据权利要求3所述的柔顺控制方法， 其特征在于， 所述移动本体执行所述柔顺控制 方法的施加的外力的幅值等于两个机械臂所受的施加的外力的幅值的平方之和 开二次方 根号。 5.根据权利要求1所述的柔顺控制方法， 其特征在于， 当所述移动本体受到的施加的外 力的力的方向与行 走方向垂直时： 当施加的外力达 到一预设阈值时所述移动双臂机器人产生减速信号和/或报警信号。 6.根据权利要求1所述的柔顺控制方法， 其特征在于， 当所述移动本体受到的施加的外 力的力的方向与行走方向不垂直时， 所述移动本体基于施加的外力在所述移动本体行走方 向的分力执 行所述柔顺控制方法。 7.根据权利要求1所述的柔顺控制方法， 其特征在于， 所述移动本体所承受 的施加的外 力基于所述惯性测量装置所测量的力方向、 力幅值和加速度以及所述移动本体的驱动轮力 矩和驱动轮速度得 出； 所述机械臂所承受的施加的外力基于所述机械臂的关节伺服驱动器和关节力矩传感 器所测得的力矩、 速度和位置得 出。 8.根据权利要求1所述的柔顺控制方法， 其特征在于， 所述移动本体上安装有两个惯性 测量装置； 两个所述惯性测量装置均分布在所述移动本体的重心线上。 9.根据权利要求8所述的柔顺控制方法， 其特征在于， 所述惯性测量装置所测量的应用 至所述柔顺控制方法的力方向、 力幅值和 加速度基于倾角分量和 加速度分量得 出； 所述倾角分量基于以下公式计算： θ x＝θ x1‑θ x2； θ y＝θ y1 ‑θ y2； θ z＝θ z1 ‑θ z2； 所述加速度分量基于以下公式计算： λx＝ λx1 ‑λx2； λy＝ λy1 ‑λy2； λz＝ λz1 ‑λz2； 其中，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115194768 A 2θ x、 θ y和 θ z分别表示由所述惯性测量装置计算而得的移动本体在x、 y、 z方向的倾角； θ x1和 θ x2分别表示由两个所述惯性测量装置在x方向测得的倾角； θ y1和 θ y2分别表示由两个所述惯性测量装置在y方向测得的倾角； θ z1和 θ z2分别表示由两个所述惯性测量装置在z方向测得的倾角； λx、 λy和 λz分别表示由所述惯性测量装置计算而得的移动本体在x、 y、 z方向的加速度； λx1和 λx2分别表示由两个所述惯性测量装置在x方向测得的加速度值； λy1和 λy2分别表示由两个所述惯性测量装置在y方向测得的加速度值； λz1和 λz2分别表示由两个所述惯性测量装置在z方向测得的加速度值。 10.根据权利要求1所述的柔顺控制方法， 其特征在于， 所述柔顺控制方法基于导纳控 制器实现； 所述导纳控制器的输入值包括初始期望 轨迹指令以及所述施加的外力的幅值； 所述导纳控制器采用以下控制算法： 其中： Ft为所述施加的外力幅值； Md为所述移动 本体或所述机械臂的惯性特性值； Dd为 所述移动本体或所述机械臂的阻尼特性值； Kd为所述移动本体或所述机械臂的刚度特性 值。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115194768 A 3