(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211158938.7 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 新疆大学 地址 830049 新疆 维吾尔自治区乌鲁 木齐 市水磨沟区华瑞街7 77号新疆大学 (72)发明人 艾尔肯·亥木都拉 　穆占海　 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 5/02(2006.01) B25J 9/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 15/02(2006.01) B25J 18/00(2006.01) (54)发明名称 一种移动式服 务机器人的自动 倒水装置 (57)摘要 本发明公布了一种移动式服务机器人的自 动倒水装置， 涉及室内服务设备。 本装置包括机 器人外壳、 倒水手臂单元、 抽水单元和底盘行走 单元， 所述机器人外壳底部安装有底盘行走单 元， 所述机器人外壳顶部一侧安装有倒水手臂单 元， 所述机器人外壳中部安装有抽水单元。 本装 置本通过底盘行走单元的设置可以到达任意需 要倒水服务的位置， 并且通过定位相机模块、 激 光雷达模块、 编码器模块和超声测距模块的设 置， 能够在服务时有效进行避障， 提高倒水服务 机器人的实用性。 通过对抽水单元的设置， 使用 者可以选 择不同温度的水， 并且通过液位监测模 块的设置， 能够准备的对倒水量进行监测， 提高 使用者对水温和倒水量的自主选择性。 通过对倒 水手臂单元的设置， 能够有效的完成递水工作， 并且通过抓杯机构的设置， 能够提升对不同形状 水杯的抓取效果， 从而提高使用过程中的安全 性。 权利要求书2页 说明书5页 附图5页 CN 115351801 A 2022.11.18 CN 115351801 A 1.一种移动式服务机器人的自动倒水装置， 包括机器人外壳(1)、 倒水手臂单元(2)、 抽 水单元(3)和底盘行走单元(4)， 其特征在于： 所述机器人外壳(1)底部安装有底盘行走单元 (4)， 所述机器人外壳(1)顶部一侧安装有倒水手臂单元(2)， 所述机器人外壳中部安装有抽 水单元(3)。 2.根据权利要求1所述的新型自主倒水机器人， 其特征在于所述倒水手臂单元(2)包括 机械臂关节(201)， 机械臂底座(202)、 定位相机模块(203)和抓杯机构(204)， 所述机器人外 壳(1)顶部与侧板呈30 °夹角面安装有机械臂底座(202)， 所述机械臂关节(201)末端侧面安 装定位相机模块(203)， 所述机械臂关节(201)末端 连接有抓杯 机构(204)， 所述倒水手臂单 元为六自由度。 3.根据权利要求2所述的新型自主倒水机器人， 其特征在于所述抓杯机构(204)包括抓 杯固定架 （2041） 、 三角滑轨 （2042） 、 气缸 （2043） 、 连杆 （2044） 和柔性爪件 （2045） ， 所述抓杯 固定架 （2041） 圆面端与所述机械臂关节 （202） 末端连接， 所述气缸 （2043） 的缸体底面与所 述抓杯固定架 （2041） 六边形底面相连， 所述气缸 （2043） 的推杆底 面与所述三角滑轨 （2042） 顶面安装， 所述三角滑轨 （2042） 各角设有贯穿所述抓杯固定架 （2041） 的滑槽， 所述三角滑 轨 （2042） 中心设有气缸 （2043） 推杆往复的贯穿孔， 所述三角滑轨 （2042） 各端设有与所述连 杆 （2044） 连接的转槽， 所述连杆 （2044） 连接有所述柔性爪件 （2045）， 所述抓杯固定架 （2041） 六边形面外设有与所述 柔性爪件 （2045） 转动连接的固定 键。 4.根据权利要求1所述的新型自主倒水机器人， 其特征在于所述抽水单元(3)包括第一 继电器(303)、 第二继电器(306)、 第一直流水泵(304)、 第二直流水泵(307)、 保温桶(313)、 凉水桶(314)、 第一出水管(312)、 第二出水管(310)、 第一抽水管(309)、 第二抽水管(311)、 接水装置(302)和液位监测模块(301)， 所述第一继电器(303)一端安装有第一直流水泵 (304)且另一端安装有第一出水管(312)， 所述第二继电器(306)一端安装有第二直流水泵 (307)且另一端安装有第二出水管(310)， 所述第一直流水泵(304)吸水端安装有第一抽水 管(309)， 所述第二直流水泵(307)吸水端安装有第二抽水管(311)， 所述机器人外壳(1)顶 部安装有两个接水装置(302)， 所述接水装置(302)出水端安装有 液位监测模块(301)， 所述 两个接水装置(3 02)底部分别安装有第一出 水管(312)和第二出 水管(310)。 5.根据权利要求1所述的新型自主倒水机器人， 其特征在于所述底盘行走单元(4)包括 麦克纳姆轮(401)、 底板(402)、 电机(406)、 超声测距模块(403)、 底层控制板(404)、 驱动板 (405)、 编码器模块(40 7)、 电池紧固件(408)、 电池(409)型材支撑件(410)， 所述机器人外壳 (1)底部与底板(402)由多个型材支撑件(410)安装， 所述底板(420)四边安装有电机(406)， 所述电机(406)输出轴一端安装有麦克纳姆轮(401)， 所述座行星差速直流伺服电机(406) 与底层控制板(404)相连， 所述电机(406)输入轴一端安装有编码器模块(407)， 所述底板 (402)表面安装有底层控制板(404)、 驱动板(405)和电池(409)， 所述电池(409)与所述底板 (402)由多个电池 紧固件(408)安装， 所述底板(402)安装有多个超声测距模块(403)， 所述 电池(409)与电机(40 6)、 底层控制板(404)、 驱动板(40 5)和树莓派(3 05)相连。 6.根据权利要求1所述的新型自主倒水机器人， 其特征在于所述机器人外壳(1)顶部底 角安装有激光雷达模块(308)， 所述机器人外壳(1)中部安装有树莓派(305)， 所述树莓派 (305)与所述定位相机模块(203)、 气缸(2043)、 激光雷达模块(308)、 第一继电器(303)、 第 二继电器(306)、 第一直流水泵(304)、 第二直流水泵(307)、 液位监测模块(301)、 底层控制权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115351801 A 2板(404)和编码器模块(407)相连， 所述底层控制板(404)与所述 驱动板(405)和超声测距模 块(403)相连， 所述驱动板(40 5)与所述电机(40 6)相连。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115351801 A 3