(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210848774.4 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 燕胜　唐旋来　封珂　杨盛国　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 薛学娜 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种移动机 器人 (57)摘要 本发明涉及机器人技术领域， 尤其涉及一种 移动机器人。 移动机器人包括底盘和主控制器， 其包括底盘和主控制器， 用于带动物品移动， 底 盘包括驱动件、 驱动轮、 从动轮和底盘主体， 驱动 轮和所述 从动轮均设置在底盘主体的下表面， 驱 动件能够带动驱动轮工作， 底盘主体的前端部设 置有插接槽， 插接槽能够放入杆件。 主控制器与 底盘电连接， 主控制器设置于底盘主体形成的空 间内。 底盘与主控制器连接， 这样可实现主控制 器控制底盘自由穿梭， 另外底盘上设置有插接 槽， 这样可根据实际需要设置其他功能模块， 如 此可适用于厂家交互需求比较简单但是功能要 求较多的物品配送场景。 权利要求书1页 说明书7页 附图6页 CN 115070720 A 2022.09.20 CN 115070720 A 1.一种移动机器人， 其特 征在于， 包括： 底盘(1)， 用于带动物品移动， 所述底盘(1)包括驱动件、 驱动轮(18)、 从动轮(17)和底 盘主体， 所述驱动轮(18)和所述从动轮(17)均设置在所述底盘主体的下表面， 所述驱动件 能够控制所述驱动轮(18)工作， 所述底盘主体的前端部设置有插接槽(11)， 所述插接槽 (11)能够放入杆件； 主控制器(16)， 与所述底盘(1)电连接， 所述主控制器(16)设置于所述底盘主体形成的 空间内。 2.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 沿所述底盘(1)的前进方向， 所述底 盘(1)的前端设置有前部激光雷达(13)， 所述底盘(1)的后端设置有后部激光雷达(15)， 所 述底盘(1)上设置有与所述前部激光雷达(13)和所述后部激光雷达(15)的出光口， 所述出 光口在同一高度。 3.根据权利要求2所述的移动机器人， 其特征在于， 所述前部激光雷达(13)设置于所述 底盘(1)前端的边角处， 所述后部激光雷达(15)设置于所述底盘(1)后端的边角处， 所述前 部激光雷达(13)与所述后部 激光雷达(15)位于所述底盘(1)第一高度的对角位置 。 4.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述移动机器人还包括操控屏模块 (2)， 所述底盘(1)设置有插接端口， 所述插接端口与所述操控屏模块(2)进行电性能连接， 所述操控屏模块通过所述插接端口与所述主控制器(16)连接， 下发控制移动机器人的任务 指令。 5.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述移动机器人还包括桅杆(3)， 所 述插接槽(11)内设置有连接座(12)， 所示桅杆(3)与所述连接座(12)可拆卸连接 。 6.根据权利要求5所述的移动机器人， 其特征在于， 所述桅杆(3)上设置有动力操作杆 (4)， 所述桅杆(3)内设置有检测所述动力操作杆(4)动作的检测模块， 所述检测模块能够与 所述主控制器(16)电连接， 所述检测模块检测 到所述动力操作杆(4)动作后将信号反馈给 所述主控制器(16)， 所述主控制器(16)发出底盘行 走信号以使底盘(1)行 走。 7.根据权利要求6所述的移动机器人， 其特征在于， 所述插接槽(11)处还设置电接触 片， 与所述检测模块接触所述检测模块通过所述电接触片和驱动件通信连接， 所述动力操 作杆(4)接收用户的手动推力经过所述检测模块传输至所述主控制器(16)， 转换为电机驱 动力， 电机驱动力控制所述驱动轮(18)转动。 8.根据权利要求6所述的移动机器人， 其特征在于， 所述动力操作杆(4)还设置有角度 传感器， 所述角度传感器检测所述动力操作杆(4)的相 对于所述桅杆(3)的转向角度， 所述 主控制器(16)调整所述驱动件分别输出速度信号， 控制所述驱动轮(18)差 速转动。 9.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述底盘(1)的前端还设置有前部 立体视觉模块(14)， 所述前部立体视觉模块(14)设置在第二高度位置， 且朝与竖直面倾斜， 对前方不同高度范围进行检测。 10.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述移动机器人还设有无线通信 模块， 根据预设频率信道进行接收和上传控制指令 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115070720 A 2一种移动机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及机器人技 术领域， 尤其涉及一种移动机器人。 背景技术 [0002]随着人工智能技术的不断发展， 已有越来越多的机器人进入到市场去代替人工， 服务于各个领域。 用于运输物品的运载机器人是目前覆盖面比较广的机型， 其能确实解决 短距离、 复杂场景的物品配送自动化问题。 [0003]目前， 对于场景交互需求比较简单、 但是功能要求比较多的物品配送场景， 还需要 变形度更高的机型适配。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提出一种移动机器人， 能够根据用户需要实现切换不同形态进 行工作。 [0005]为达此目的， 本发明采用以下技 术方案： [0006]一种移动机器人， 包括： [0007]底盘， 用于带动物品移动， 所述底盘包括驱动件、 驱动轮、 从动轮和底盘主体， 所述 驱动轮和所述从动轮均设置在所述底盘主体的下表面， 所述驱动件能够带动所述驱动轮工 作， 所述底盘主体的前端部设置有插接 槽， 所述插接 槽能够放入杆件； [0008]主控制器， 与所述底盘电连接， 所述主控制器设置 于所述底盘主体形成的空间内。 [0009]作为上述移动机器人的一种优选技术方案， 沿所述底盘 的前进方向， 所述底盘的 前端设置有前部激光雷达， 所述底盘的后端设置有后部激光雷达， 所述底盘上设置有与所 述前部激光雷达和所述后部 激光雷达的出光口， 所述出光口在同一高度。 [0010]作为上述移动机器人的一种优选技术方案， 所述前部极光雷达设置于所述底盘前 端的边角处， 所述后部激光雷达设置于所述底盘后端的边角处， 所述前部激光雷达与所述 后部激光雷达位于所述底盘第一高度的对角位置 。 [0011]作为上述移动机器人的一种优选技术方案， 所述移动机器人还包括操控屏模块， 所述底盘设置有插接端口， 所述插接端口与所述操控屏模块进行电性能连接， 所述操控屏 模块通过所述插接端口与所述主控制器连接， 下发控制移动机器人的任务指令 。 [0012]作为上述移动机器人的一种优选技术方案， 所述移动机器人还包括桅杆， ， 所述插 接槽内设置有连接座， 所示桅杆与所述连接座可拆卸连接 。 [0013]作为上述移动机器人的一种优选技术方案， 所述桅杆上设置有动力操作杆， 所述 桅杆内设置有检测动力操作杆动作 的检测模块， 所述检测模块能够与所述主控制器电连 接， 所述检测模块检测到动力操作杆动作后将信号反馈给主控制器， 所述主控制器发出底 盘行走信号以使底盘行 走。 [0014]作为上述移动机器人的一种优选技术方案， 所述插接槽处还设置电接触片， 与所 述检测模块接触所述检测模块通过所述电接触片和驱动件通信连接， 所述动力操作杆接收说　明　书 1/7 页 3 CN 115070720 A 3