(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210850979.6 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区金海路1000号56号楼 11楼 (72)发明人 燕胜　封珂　杨盛国　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 薛学娜 (51)Int.Cl. B25J 9/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 13/08(2006.01) (54)发明名称 一种移动机 器人及工作方法 (57)摘要 本发明涉及机器人技术领域， 尤其涉及一种 移动机器人及工作方法。 移动机器人包括底盘、 头部组件和支撑组件， 底盘内设置有主控制器， 主控制器控制底 盘的驱动轮运动； 头部组件设置 在底盘端部； 支撑组件包括支撑杆， 设置于底盘 上， 支撑杆一端与头部组件连接， 另一端与底盘 连接； 头部组件包括光标提醒模块， 光标提醒模 块被配置为朝预定方向投射光标。 光标提醒模块 设在操控屏模块的顶部， 这样在移动机器人到达 目标位置后， 光标提醒模块向天花板投射光标， 由于天花板上的光标较为醒目， 这样操作人员能 够快速的获知移动机 器人到达目标位置的信息 。 权利要求书2页 说明书8页 附图5页 CN 115122312 A 2022.09.30 CN 115122312 A 1.一种移动机器人， 用于自动配送承载物品到 达目的地， 其特 征在于， 包括： 底盘(1)， 用于承载所述物品移动， 所述底盘(1)内设置有主控制器(16)， 所述主控制器 (16)控制所述底盘(1)的驱动轮运动； 头部组件， 设置在所述底盘(1)端部； 支撑组件， 包括支撑杆(3)， 设置于所述底盘(1)上， 所述支撑杆(3)一端与所述头部组 件连接， 另一端与所述底盘(1)连接； 其中， 所述头部组件包括光标提醒模块(6)， 所述光标提醒模块(6)被配置为朝预定方 向投射光标。 2.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述光标提醒模块(6)用于所述移 动机器人到 达目的地后， 朝向预定方向投射 光标； 其中， 所述主控制器(16)根据所述目的地的环境特征进行特征匹配， 确认所述移动机 器人当前 所在的位置是否和所述目的地匹配， 若是， 确认到 达所述目的地。 3.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述光标提醒模块(6)设置于所述 头部组件的正上 方， 所述朝预定方向是 所述移动机器人朝向天花板的朝向。 4.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 还包括标签图像模块， 所述标签图 像模块设置于所述头部组件的背部， 所述标签图像模块被配置为扫码射频识别商品， 其中， 所述头部组件设置有电气接口， 用于连接所述标签图像模块。 5.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述头部组件还包括操控屏模块， 所述操控屏模块背离所述底盘(1)端部设置， 用于接 收操作指令实现控制所述移动机器人 作动。 6.根据权利要求5所述的移动机器人， 其特征在于， 所述操控屏模块(2)包括操控屏主 体(21)和安装架(22)， 所述操控屏主体(21)设置于所述安装架(22)上， 所述安装架(22)与 所述支撑杆(3)可拆卸连接 。 7.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述光标提醒模块朝竖直方向倾斜 设置于所述底盘(1)的上 方。 8.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 所述支撑杆(3)上设置有动力操作 杆(4)， 所述支撑杆(3)内设置有检测所述动力操作杆(4)动作的检测模块， 所述检测模块能 够与所述主控制器(16)电连接， 所述检测模块检测到所述动力操作杆(4)动作后将信号反 馈给所述主控制器(16)， 所述主控制器(16)控制所述底盘(1)的驱动轮(19)运动。 9.根据权利要求8所述的移动机器人， 其特征在于， 所述主控制器(16)根据所述检测模 块的信号进行放大处 理， 根据信号的强度控制所述驱动轮(19)的转速 。 10.根据权利要求8所述的移动机器人， 其特征在于， 所述检测模块根据所述动力操作 杆(4)的左右力矩差值反馈给所述主控制器(16)， 所述主控制器(16)根据所述检测模块的 力矩差值信号控制所述驱动轮(19)的左轮和右轮的差速转动， 用于控制所述移动机器人进 行转向。 11.根据权利要求1所述的移动机器人， 其特征在于， 沿所述底盘(1)行走方向， 所述底 盘(1)的设有 出光口朝前侧方向的前部激光雷达(13)以及出光口朝后侧方向的后部激光雷 达(15)， 所述支撑杆(3)上设置有视 觉区域倾斜向下的俯视立体视 觉模块(17)。 12.根据权利要求11所述的移动机器人， 其特征在于， 所述前部激光雷达(13)和所述后权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115122312 A 2部激光雷达(15)分别设置于所述底盘(1)的两个边角处， 且两个所述边角在同一对角线 上， 同一对角线上的所述前部激光雷达(13)和所述后部激光雷达(15)可以共同辐射出两个扫 描区域， 所述后部 激光雷达(15)与所述前部 激光雷达(13)设置在同一高度位置 。 13.一种移动机器人工作方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： 根据呼叫指令， 移动机器人到 达指定位置； 将物品放置在底盘(1)的载物空间内， 用户根据目标地址在头 部组件输入目的地； 根据目的地和启动指令， 移动机器人开始朝目的地移动， 激光雷达对第一高度的位置 进行扫描， 检测障碍物， 俯视立体视觉对机器人前端三 维空间进 行障碍物检测， 防止第一高 度以下的低区域障碍影响配送稳定性， 以及第一高度以上的悬空障碍物； 到达目的地后， 光标提醒模块(6)朝预定方向投射 光标； 其中， 所述载物空间由所述底盘(1)、 连接所述底盘(1)和所述头部组件 的支撑杆形成 的所述载物空间中。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115122312 A 3