(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210987425.0 (22)申请日 2022.08.17 (71)申请人 桂林电子科技大 学 地址 541004 广西壮 族自治区桂林市七 星 区金鸡路1号 (72)发明人 张钰　王鑫　闫立誉　欧余韬　 (74)专利代理 机构 深圳天融专利代理事务所 (普通合伙) 44628 专利代理师 金福 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06N 3/00(2006.01) (54)发明名称 一种移动机 器人模拟平台 (57)摘要 本发明属于机器人测试技术领域， 具体涉及 一种移动机器人模拟平台， 包括有控制端、 移动 平台和移动机器人， 移动平台设置有若干点位模 块， 各个点位模块呈正方形栅格等距分布， 点位 模块均包括有安装圆孔、 点位信号发送器以及透 明圆板， 点位信号发送器安装于安装圆孔底部， 透明圆板设置于安装圆孔上侧， 移动机器人底部 安装有第一点位信号接收器， 移动平台还设置有 障碍机器人， 障碍机器人底部安装有第二点位信 号接收器； 本发明通过设置障碍机器人， 在对移 动机器人的蚁群算法程序进行模拟时， 不仅能模 拟其蚁群算法程序的移动规则， 还能模拟蚁群算 法程序的避障规则。 权利要求书1页 说明书4页 附图6页 CN 115319744 A 2022.11.11 CN 115319744 A 1.一种移动机器人模拟平台， 包括有控制端、 移动平台和移动机器人， 其特征在于： 所 述移动平台设置有若干点位模块， 各个所述点位模块呈正方形栅格等距分布， 且所述控制 端将各个点 位模块按直角坐标系生成点 位坐标信息； 各个所述点位模块均包括有安装圆孔、 点位信号发送器以及透明圆板， 所述安装圆孔 开设于所述移动平台上侧， 所述点位信号发送器安装于所述安装圆孔底部， 所述透明圆板 设置于所述安装圆孔上侧且与所述移动平台平齐； 所述移动机器人内置有编 程运动模块和存储模块， 所述移动机器人底部安装有与 所述 点位信号发送器相匹配的第一 点位信号接收器； 所述移动平台还设置有 障碍机器人， 所述障碍机器人内置有无线控制信号接收模块， 所述障碍 机器人底部安装有与所述 点位信号发送器相匹配的第二 点位信号接收器。 2.根据权利要求1所述的一种移动机器人模拟平台， 其特征在于： 所述透 明圆板与 所述 安装圆孔滑动连接， 所述透明圆板底部与所述安装圆孔之间设置有滑动连接组件， 所述滑 动连接组件包括有两个定位滑杆， 两个所述定位滑杆均与所述安装圆孔底部滑动连接， 所 述透明圆板固定连接有套设于所述定位滑杆外侧的弹簧， 所述障碍机器人安装有与所述安 装圆孔相匹配的固定 机构。 3.根据权利要求2所述的一种移动机器人模拟平台， 其特征在于： 所述固定机构包括有 包括有环台， 所述环台与安装圆孔相匹配， 所述环台设置于所述障碍机器人底部， 所述障碍 机器人与所述环台之间设置有升降组件， 所述环台与所述安装圆孔相匹配， 所述第二点位 信号接收器与所述环台 内侧相对应。 4.根据权利要求3所述的一种移动机器人模拟平台， 其特征在于： 所述升降组件包括有 升降杆， 所述升降杆数量为两个且滑动贯穿所述障碍机器人上下两侧， 两个所述升降杆上 侧共同固定连接有连接台， 两个所述升降杆下侧均与所述环台固定连接， 所述障碍机器人 内置有电机， 所述电机的输出端转动连接有向上延伸贯穿所述障碍机器人 的转轴， 所述转 轴固定设置有螺杆， 所述螺杆贯 穿所述连接台且与所述连接台螺纹转动连接 。 5.根据权利要求4所述的一种移动机器人模拟平台， 其特征在于： 所述螺杆上端固定连 接有第一挡块。 6.根据权利要求5所述的一种移动机器人模拟平台， 其特征在于： 所述定位滑杆下端固 定设置有限位滑块， 所述安装圆孔底部开设有与所述限位滑块相匹配的限位滑槽， 所述限 位滑槽还开设有与所述定位滑杆相匹配的定位通孔， 所述定位滑杆贯穿延伸至所述定位通 孔内部。 7.根据权利要求6所述的一种移动机器人模拟平台， 其特征在于： 所述安装圆孔内部 固 定设置有第二挡块。 8.根据权利要求7所述的一种移动机器人模拟平台， 其特征在于： 所述移动机器人侧围 安装有防撞气囊。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115319744 A 2一种移动机 器人模拟平台 技术领域 [0001]本发明属于 机器人测试技 术领域， 具体涉及一种移动机器人模拟平台。 背景技术 [0002]随着智能技术的提高， 智能机器人的开发水平越发提高， 在对智能机器人的移动 路径优化一直是一个比较关键的环节， 科学家在受到蚂蚁寻找食物的启发， 从而衍生出了 应用于智能机器人的蚁群算法， 现有专利申请号CN202120573994.1公开了一种基于蚁群算 法的移动机器人模拟平台， 该平台主要包括智能操作台、 运动平台 以及可移动的驱动结构 构成， 能够 对智能机器人的蚁群算法程序进 行模拟， 然而该平台没有设置相应的障碍结构， 对蚁群算法程序进行模拟时， 只能模拟其蚁群算法程序的移动规则， 无法模拟蚁群算法程 序的避障规则。 发明内容 [0003]本发明的目的是： 旨在提供一种移动机器人模拟平台， 用于解决背景技术中存在 的问题。 [0004]为实现上述 技术目的， 本发明采用的技 术方案如下： [0005]一种移动机器人模拟平台， 包括有控制端、 移动 平台和移动机器人， 所述移动平台 设置有若干点位模块， 各个所述点位模块呈正方形栅格等距分布， 且所述控制端将各个点 位模块按直角坐标系生成点 位坐标信息； [0006]各个所述点位模块均包括有安装圆孔、 点位信号发送器以及透明圆板， 所述安装 圆孔开设于所述移动平台上侧， 所述点位信号发送器安装于所述安装圆孔底部， 所述透明 圆板设置 于所述安装圆孔上侧且与所述移动平台平齐； [0007]所述移动机器人内置有编程运动模块和存储模块， 所述移动机器人底部安装有与 所述点位信号发送器相匹配的第一 点位信号接收器； [0008]所述移动平台还设置有障碍机器人， 所述障碍机器人内置有无线控制信号接收模 块， 所述障碍 机器人底部安装有与所述 点位信号发送器相匹配的第二 点位信号接收器。 [0009]所述透明圆板与所述安装圆孔滑动连接， 所述透明圆板底部与所述安装圆孔之间 设置有滑动连接组件， 所述滑动连接组件包括有两个定位滑杆， 两个所述定位滑杆均与所 述安装圆孔底部滑动连接， 所述透明圆板固定连接有套设于所述定位滑杆外侧的弹簧， 所 述障碍机器人安装有与所述 安装圆孔相匹配的固定 机构。 [0010]所述固定机构包括有包括有环台， 所述环台与安装圆孔相匹配， 所述环台设置于 所述障碍机器人底部， 所述障碍机器人与所述环台之间设置有升降组件， 所述环台与所述 安装圆孔相匹配， 所述第二 点位信号接收器与所述环台 内侧相对应。 [0011]所述升降组件包括有升降杆， 所述升降杆数量为两个且滑动贯穿所述障碍机器人 上下两侧， 两个所述升降杆上侧共同固定连接有连接台， 两个所述升降杆下侧均与所述环 台固定连接， 所述障碍机器人内置有电机， 所述电机的输出端转动连接有向上延伸贯穿所说　明　书 1/4 页 3 CN 115319744 A 3