(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210816442.8 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 绍兴市城投建 筑工业化制造有限公 司 地址 312072 浙江省绍兴 市柯桥区滨 海工 业区九七丘 申请人 绍兴市科技产业投资有限公司 　 浙江交工集团股份有限公司 (72)发明人 宁英杰　胡斌　胡飞鸽　王世坚　 赵颖超　李锋　赵海燕　赵丽君　 李清云　孙淦　李佳琪　 (74)专利代理 机构 杭州派肯 专利代理有限公司 33414 专利代理师 郭薇(51)Int.Cl. B23K 31/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种自动焊 接系统及其应用 (57)摘要 本发明涉及一种自动焊接系统及其应用， 系 统包括成组设置的第一移动体和第二移动体， 配 合第一移动体 设有焊接件， 配合第二移动体设有 识别件和装夹件； 通过第一移动体上的第一机械 臂连接焊接件， 通过第二移动体的第二机械臂连 接识别件和装夹件； 以控制站直接或 间接控制第 一移动体、 第二移动体、 焊接件、 识别件、 装夹件、 第一机械臂、 第二机械臂； 最终实现在施工中盖 梁及箱梁顶板的钢筋的焊接。 本发 明节省大量人 力， 确保安全生产的推进。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115139001 A 2022.10.04 CN 115139001 A 1.一种自动焊接系统， 其特征在于： 所述系统包括成组设置的第一移动体和第二移动 体， 配合所述第一移动体设有焊接件， 配合所述第二移动体设有识别件和装夹件； 配合所述 焊接件的第一移动体上设有第一机械臂， 配合所述识别件和装夹件的第二移动体上设有第 二机械臂； 所述系统还包括控制站， 用于直接或间接控制第一移动体、 第二移动体、 焊接件、 识别 件、 装夹件、 第一机 械臂、 第二机 械臂。 2.根据权利要求1所述的一种自动焊接系统， 其特征在于： 所述第 一移动体内设有第 一 子控制块， 所述第二移动体内设有第二子控制块， 成组的所述第一子控制块和第二子控制 块与控制站间两 两通过无线连接； 所述第一子控制块控制第一移动体的运动方向和速度、 控制第一机械臂 的姿态、 控制 焊接件的焊接； 所述第二子控制块控制第二移动体的运动方向和速度、 控制第二机械臂 的姿态、 控制 识别件的识别、 控制装夹件的装夹 。 3.根据权利要求2所述的一种自动焊接系统， 其特征在于： 所述系统 的控制方法包括以 下步骤： 步骤1： 在控制站成组配置第一移动体和第二移动体； 步骤2： 向每组第一移动体和第二移动体对应的第一子控制块和第二子控制块发起焊 接指令， 第一子控制块和第二子控制块构建随动关系； 步骤3： 第 二移动体移动到位， 第二机械臂带动识别 件运动， 启动识别扫描， 确定装夹点 为原点， 建立焊接坐标系， 装夹件在装夹点夹紧； 步骤4： 获取第二移动体的地球坐标系及建立的焊接坐标系后， 第一移动体移动到位， 第一机械臂带动焊接件运动至焊接预设位置； 步骤5： 焊接件完成至少1个焊接点的焊接后， 若第二移动 体不存在下一个装夹位置， 则 进行下一步， 否则装夹件松开装夹， 重复步骤3， 同时焊接件完成当前位置的焊接任务； 步骤6： 复核所有焊接位置， 检查焊接质量， 若合格， 则完成焊接， 第一移动体和第二移 动体回至控制站， 结束， 否则， 修改焊接指令， 重复步骤2。 4.根据权利要求3所述的一种自动焊接系统， 其特征在于： 所述步骤2中， 第 一子控制块 和第二子控制块接收到焊接指 令后， 确认运动方向、 获取焊接参数， 所述焊接参数包括操作 面、 起始焊接位置、 焊接个数和焊点间基础距离 。 5.根据权利要求4所述的一种自动焊接系统， 其特征在于： 所述步骤3中， 第 二移动体移 动到位后， 基于焊接参数， 识别件在预设的范围内运动的过程中获取钢筋图像， 进 行图像识 别， 获取交叉位置， 并确认交叉位置的起 点和终点， 确定装夹点。 6.根据权利要求5所述的一种自动焊接系统， 其特征在于： 所述钢筋图像包括正视图和 其他视图。 7.根据权利要求5所述的一种自动焊接系统， 其特征在于： 所述图像被预处理后， 获取 轮廓， 基于所述轮廓获取若干特征图， 将若干特征图输入分类器， 基于 分类器的输出确定交 叉位置。 8.一种权利要求1~7之一所述的自动 焊接系统的应用， 其特征在于： 应用于施工 中盖梁 及箱梁顶板的钢筋的焊接 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115139001 A 29.根据权利要求8所述的一种自动焊接系统的应用， 其特征在于： 所述盖梁的钢筋焊接 时， 操作面为竖直面， 焊接位置为钢筋环箍交叉位置， 焊接点为 1~2个， 于交叉位置中部或两 端。 10.根据权利要求8所述的一种自动焊接系统的应用， 其特征在于： 所述箱梁顶板的钢 筋焊接时， 操作面为水平面， 焊接位置为钢筋环箍交叉位置， 焊接点为2~3个， 于交叉位置两 端或两端和中部 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115139001 A 3