(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211210786.0 (22)申请日 2022.09.30 (71)申请人 东风设备制造有限公司 地址 442022 湖北省十堰市张湾区体 育路 赵家沟社区20号 (72)发明人 彭志威　权坤　周斌斌　 (74)专利代理 机构 武汉开元知识产权代理有限 公司 42104 专利代理师 黄行军　蔡俊 (51)Int.Cl. B23K 11/11(2006.01) B23K 11/36(2006.01) B23K 31/12(2006.01) B65G 35/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 15/00(2006.01) (54)发明名称 一种自动焊接螺母的机器人岛结构及其焊 接方法 (57)摘要 本发明公开了一种自动焊接螺母的机器人 岛结构， 它包括用于放置白车身板件并识别其型 号的零件放置工位、 用于存放白车身板件抓手的 抓手存放工位、 用于根据白车身板件的型号从抓 手存放工位中选取与当前白车身板件的型号对 应的白车身板件抓手并通过白车身板件抓手抓 取当前白车身板件的搬运机器人工位和用于对 当前白车身板件进行螺母焊接的焊接工位。 发明 中机器人岛结构由零件放置工位、 抓手存放工 位、 搬运机器人工位、 焊接工位、 视觉检测工位和 下料工位构成。 可完成对白车身板件型号的识 别、 机器人对于白车身板件抓手自动抓取和螺母 自动焊机的功能。 做到了对白车身板件的全自动 化螺母焊接， 并可 以有效保证螺母焊接质量， 减 少了人工成本， 提升 了效率。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 115365632 A 2022.11.22 CN 115365632 A 1.一种自动焊接螺母的机器人岛结构， 其特征在于： 它包括用于放置白车身板件(7)并 识别其型号的零件放置工位(1)、 用于存放白车身板件抓手(8)的抓手存放工位(2)、 用于根 据所述白车身板件(7)的型号从所述抓手存放工位(2)中选取与当前白车身板件(7)的型号 对应的白车身板件抓手(8)并通过所述白车身板件抓手(8)抓取当前白车身板件(7)的搬运 机器人工位(3)和用于对当前白车身板件(7)进行螺母焊接的焊接 工位(4)。 2.如权利要求1所述的自动焊接螺母的机器人岛结构， 其特征在于： 它 还包括用于对焊 接完成后的白车身板件(7)进行焊接质量检测的视 觉检测工位(5)。 3.如权利要求1或2所述的自动焊接螺母的机器人岛结构， 其特征在于： 它还包括用于 放置焊接 完成后的白车身板件(7)的下 料工位(6)。 4.如权利要求1所述的自动焊接螺母的机器人岛结构， 其特征在于： 所述零件放置工位 (1)包括用于放置白车身板件(7)的零件放置台(1.1)， 所述零件放置台(1.1)上设置有对 所 述白车身板件(7)进行定位的预装夹具和用于检测所述白车身板件的型号的检测开关。 5.如权利要求1所述的自动焊接螺母的机器人岛结构， 其特征在于： 所述抓手存放工位 (2)包括可存放多个所述白车身板件抓手(8)的抓手存放支 架(2.1)。 6.如权利要求1所述的自动焊接螺母的机器人岛结构， 其特征在于： 所述搬运机器人工 位(3)包括搬运机器人(3.1)， 每个所述白车身板件抓手(8)上均固定有一个可固定于所述 搬运机器人(3.1)上的快 换接头(9)。 7.如权利要求1所述的自动焊接螺母的机器人岛结构， 其特征在于： 所述焊接工位(4) 包括螺母输送机(4.1)和位于所述螺母输送机(4.1)的输送线末端的固定点焊机(4.2)。 8.如权利要求2所述的自动焊接螺母的机器人岛结构， 其特征在于： 所述视觉检测工位 (5)包括至少两个并排布置、 向下拍照的检测相机(5.1)。 9.一种基于上述权利要求1—8中任意一项所述自动焊接螺母的机器人岛结构的焊接 方法： 其特 征在于： 它包括以下步骤： 步骤一： 将白车身板件(7)放置 于零件放置 工位(1)， 识别当前白车身板件(7)的型号； 步骤二： 搬运机器人工位(3)根据当前白车身板件(7)的型号从抓手存放工位(2)中选 取与当前白车身板件(7)的型号对应的 白车身板件抓手(8)并通过所述白车身板件抓手(8) 抓取当前白车身板件(7)至焊接 工位(4)； 步骤三： 焊接 工位(4)对当前白车身板件(7)进行螺母焊接 。 10.如权利要求9所述自动焊接螺母的机器人岛结构的焊接方法： 其特征在于： 所述步 骤二中所述搬运机器人工位(3)根据当前白车身板件(7)的型号 从抓手存放工位(2)中选取 与当前白车身板件(7)的型号对应的 白车身板件抓手(8)并通过所述白车身板件抓手(8)抓 取当前白车身板件(7)至焊接工位(4)的方法是： 搬运机器人(3.1)根据当前白车身板件(7) 的型号从抓手存放工位(2)中选取与当前白车身板件(7)的型号对应的白车身板件抓手 (8)， 通过固定于所述白车身板件抓手(8)上的快换接头(9)将所述白车身板件抓手(8)固定 于搬运机器人(3.1)上， 所述搬运机器人(3.1)将所述白车身板件抓手(8)带至零件放置工 位(1)对当前白车身板件(7)进行抓取并带至焊接 工位(4)。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115365632 A 2一种自动焊接 螺母的机 器人岛结构及其焊接 方法 技术领域 [0001]本发明涉及自动焊接技术领域， 具体地指一种自动焊接螺母的机器人岛结构及其 焊接方法。 背景技术 [0002]螺母焊接是汽车白车身板件焊接的重要部分， 此前的螺母焊接采用大量人工焊接 方式， 其包括人工搬运、 人工焊接和人工检测， 一个焊接工位至少需要三个工人同时工作并 且效率不高。 人工作业的强度大， 节拍慢， 且成本高。 发明内容 [0003]本发明的目的就是要解决上述背景技术的不足， 提供一种可实现汽车白车身板件 的螺母自动焊接的机器人岛结构及其焊接方法。 [0004]为实现此目的， 本发明所设计的自动焊接螺母的机器人岛结构， 它包括用于放置 白车身板件并识别其型号的零件放置工位、 用于存放白车身板件抓手的抓手存放工位、 用 于根据所述白车身板件的型号从所述抓手存放工位中选取与当前白车身板件的型号对应 的白车身板件抓手并通过所述白车身板件抓手抓取当前白车身板件的搬运机器人工位和 用于对当前白车身板件进行螺母焊接的焊接工位。 零件放置工位、 抓手存放工位和搬运机 器人工位组成机器人岛的基础工位， 可对不同型号的白车身板件实现自动化的螺母焊接 。 [0005]进一步的， 自动焊接螺母的机器人岛结构还包括用于对焊接完成后的白车身板件 进行焊接质量检测的视觉检测工位。 视觉检测工位可对焊接螺母后的白车身板件进行检 测， 判断螺母焊接质量是否合格。 [0006]进一步的， 自动焊接螺母的机器人岛结构还包括用于放置焊接完成后的白车身板 件的下料工位。 下料工位可存储多个焊接后的白车身板件， 方便焊接螺母后的白车身板件 的存放。 [0007]进一步的， 所述零件放置工位包括用于放置白车身板件的零件放置台， 所述零件 放置台上设置有对所述白车身板件进行定位的预装夹具和用于检测所述白车身板件的型 号的检测 开关。 由预装夹具对白车身板件进行初定位， 然后通过监测开关对白车身板件的 型号进行识别和 确认， 操作流 程简洁， 结构 简单， 成本低。 [0008]进一步的， 所述抓手存放工位包括可存放多个所述白车身板件抓手的抓手存放支 架。 抓手存放工位 一次性可以存放多个白车身板件抓手， 方便搬运机器人进行抓取。 [0009]进一步的， 所述搬运机器人工位包括搬运机器人， 每个所述白车身板件抓手上均 固定有一个可固定于所述搬运机器人上的快换接头。 搬运机器人通过与快换接头的快速装 配完成对白车身板件的选取和固定 。 此处的快 换接头为市场上的成熟部件， 此处不再赘 述。 [0010]进一步的， 所述焊接工位包括螺母输送机和位于所述螺母输送机的输送线末端的 固定点焊机。 通过螺母输送机将螺母输送至焊接点位置， 再通过固定点焊机将螺母焊接在 白车身板件上。说　明　书 1/4 页 3 CN 115365632 A 3