(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210974202.0 (22)申请日 2022.08.15 (71)申请人 浪潮金融信息技 术有限公司 地址 215100 江苏省苏州市吴中经济开发 区郭巷街道淞葭路818号富民三期厂 房3幢 (72)发明人 王瑜　曹智佳　安静　申伟坡　 (74)专利代理 机构 北京权智天下知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11638 专利代理师 罗宇智 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种自助贴标机用机械臂校准装置、 方法及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种自助贴标机用 机械臂校 准装置、 方法及介质， 所述装置包括： 校准区域构 建模组、 移动控制模组、 坐标系转换模组和校准 模组； 校准区域构建模组用于构建机械臂校准区 域； 移动控制模组用于获取机械臂校准需求， 并 根据机械臂校准需求更新机械臂校准区域； 坐标 系转换模组用于根据更新后的机械臂校准区域 进行机械臂坐标系转换处理， 得到坐标系转换策 略； 校准模组用于根据坐标系转换策略进行机械 臂坐标校准； 本发明能够实现对机械臂坐标系进 行精准的标定， 且为多个设备坐标系之间的仿射 转换提供实体的抓取定位基准， 且 该实体的抓取 定位基准可以根据不同的机械臂操作路线及不 同物品进行结构布局形式的更新， 进而满足不同 结构设备需求。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115446831 A 2022.12.09 CN 115446831 A 1.一种自助贴标机用机械臂校准装置， 其特征在于， 包括： 校准区域构建模组、 移动控 制模组、 坐标系转换模组和校准模组； 所述校准区域构建模组用于构建机 械臂校准区域； 所述移动控制模组用于获取机械臂校准需求， 并根据所述机械臂校准需求更新所述机 械臂校准区域； 所述坐标系转换模组用于根据更新后的所述机械臂校准区域进行机械臂坐标系转换 处理， 得到坐标系转换 策略； 所述校准模组用于根据所述 坐标系转换 策略进行机 械臂坐标 校准。 2.根据权利要求1所述的一种自助贴标机用机 械臂校准装置， 其特 征在于： 所述校准区域构建模组包括： 区域搭建模块和区域调整模块； 所述区域搭建模块用于搭建第一初始校准区域； 所述区域调 整模块用于对所述第 一初始校准 区域进行色度调 整和结构调整， 得到所述 机械臂校准区域。 3.根据权利要求2所述的一种自助贴标机用机 械臂校准装置， 其特 征在于： 所述区域搭建模块包括： 布局设置单元、 底板单元和校准块单元； 所述校准块单元中配 置有若干校准 块； 所述布局设置单 元用于设置第一布局信息； 所述底板单 元用于搭建校准底板； 所述校准块单元用于按照所述第一布局信息将若干所述校准块可移动的排列至所述 校准底板， 得到所述第一初始校准区域。 4.根据权利要求3所述的一种自助贴标机用机 械臂校准装置， 其特 征在于： 所述区域调整模块包括： 色度调整单元和结构调整单元； 所述色度调整单元中设置有 第一颜色和第二颜色； 所述结构调整单 元中设置有机 械臂尺寸信息； 所述色度调 整单元用于将所述校准底板的颜色调整为所述第 一颜色， 所述色度调 整单 元还用于将若干所述校准 块的颜色调整为所述第二颜色； 所述结构调整单元用于根据所述机械臂尺寸信息在若干所述校准块上分别设置校准 子结构。 5.根据权利要求 4所述的一种自助贴标机用机 械臂校准装置， 其特 征在于： 所述移动控制模组包括： 信息获取模块、 信息分析模块和移动处 理模块； 所述信息获取模块用于获取所述机械臂校准需求， 并将所述机械臂校准需求发送至所 述信息分析模块； 所述信息分析模块用于根据 所述机械臂校准需求生成移动控制 指令， 并将所述移动控 制指令发送至所述移动处 理模块； 所述移动处 理模块用于根据所述移动控制指令更新所述机 械臂校准区域。 6.根据权利要求5所述的一种自助贴标机用机 械臂校准装置， 其特 征在于： 所述信息分析模块包括： 校准 点确认单 元、 路线分析 单元和指令生成单 元； 所述校准 点确认单 元用于读取 所述机械臂校准需求中的机 械臂校准 点位； 所述路线分析单元用于获取所述机械臂校准区域中若干所述校准块分别对应的若干 校准块点位； 所述路线分析单元基于所述机械臂校准点位在若干所述校准块点位中确认待权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115446831 A 2位移校准块和位移路线； 所述路线分析单元将关于所述待位移校准块和所述位移路线的标 识信息发送至所述指令生成单 元； 所述指令生成单元用于读取所述标识信 息， 并根据 所述待位移校准块和所述位移路线 生成所述移动控制指令 。 7.根据权利要求6所述的一种自助贴标机用机 械臂校准装置， 其特 征在于： 所述移动处 理模块包括： 移动控制单 元和提示单元； 所述移动控制单元用于接收所述移动控制 指令， 并根据 所述移动控制 指令调整所述校 准底板上若干所述校准块的排列方式； 所述移动控制单元在调整 所述校准底板上若干所述 校准块的排列方式后， 向所述 提示单元发送提 示指令； 所述提示单元用于在收到所述提示指令后， 向所述坐标系转换模组发送坐标系转换信 号。 8.根据权利要求7 所述的一种自助贴标机用机 械臂校准装置， 其特 征在于： 所述坐标系转换模组包括； 机 械臂调用单 元、 图像识别单 元和转换计算单 元； 所述机械臂调用单元用于接收所述坐标系转换信号， 所述机械臂调用单元在收到所述 坐标系转换信号后， 根据更新后的所述机械臂校准区域进行第一校准坐标的捕捉； 所述机 械臂调用单 元在捕捉所述第一校准 坐标后， 向所述图像识别单 元发送识别信号； 所述图像识别单元用于在收到所述识别信号后， 根据更新后的所述机械臂校准 区域进 行第二校准 坐标的捕捉； 所述转换计算单元用于根据所述第一校准坐标和所述第二校准坐标计算所述坐标系 转换策略。 9.一种自助贴标机用机械臂校准方法， 用于权利要求1～8中任一项所述的一种自助贴 标机用机 械臂校准装置中， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 构建机械臂校准区域； 获取机械臂校准需求， 根据所述机 械臂校准需求更新所述机 械臂校准区域； 根据更新后的所述机械臂校准区域进行机械臂坐标系转换处理， 得到坐标系转换策 略； 根据所述 坐标系转换 策略进行机 械臂坐标 校准。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9中所述自助贴标机用机械臂校准方 法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115446831 A 3