(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210931927.1 (22)申请日 2022.08.04 (71)申请人 上海卓道医疗科技有限公司 地址 200120 上海市浦东 新区中国 （上海） 自由贸易试验区盛夏路570号10 5室 (72)发明人 何佩东　王一熙　王道雨　胡杰　 简卓　陈伟　 (74)专利代理 机构 上海硕力知识产权代理事务 所(普通合伙) 31251 专利代理师 杨华廷 (51)Int.Cl. G16H 20/30(2018.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 9/08(2006.01)A63B 23/035(2006.01) A63B 21/00(2006.01) (54)发明名称 一种自定义用户运动要 素的方法、 系统及康 复机器人 (57)摘要 本发明提供了一种自定义用户运动要素的 方法、 系统及康复机器人， 其方法包括步骤： 预设 初始导纳参数， 并启动机器人助力程序进行助力 测试； 不断调整导纳参数进行重复测试， 获取若 干助力测试数据； 根据所述助力测试数据， 确定 运动参数； 根据所述运动参数， 在限速的条件下 确定速度阻尼。 本方案通过采用导纳控制， 使用 惯性、 阻尼、 刚度以及抗阻作为参数调节电机的 运动状态， 实现对用户运动特征的抽象描述， 能 够根据不同病患的特征有效地调整控制参数， 避 免出现病人负载过大或负载过小导致的痉挛或 者机器人末端效应 器不稳定的情况。 权利要求书2页 说明书8页 附图4页 CN 115295120 A 2022.11.04 CN 115295120 A 1.一种自定义用户运动要素的方法， 其特 征在于， 包括 步骤： 预设初始导纳参数， 并启动机器人助力程序进行助力测试； 不断调整导纳参数进行重复测试， 获取若干助力测试 数据； 根据所述助力测试 数据， 确定运动参数； 根据所述 运动参数， 在限速的条件下确定 速度阻尼。 2.根据权利要求1所述的一种自定义用户运动要素的方法， 其特征在于， 所述的预设初 始导纳参数， 并启动机器人助力程序进行助力测试， 具体包括： 建立目标速度、 刚度、 抗阻、 阻尼、 惯性、 助力以及用户输入的交 互力的计算模型； 初始化目标速度、 刚度、 抗阻、 阻尼以及助力为0， 惯性 为预设值； 根据用户输入的交 互力及所述计算模型， 获取机器人的终端效应 器的目标速度。 3.根据权利要求2所述的一种自定义用户运动要素的方法， 其特征在于， 所述的不断调 整导纳参数进行重复测试， 获取若干助力测试 数据， 具体包括： 根据用户的表现， 调整所述导纳参数， 记录用户输入的交互力以及对应的所述机器人 的终端效应 器的目标速度。 4.根据权利要求3所述的一种自定义用户运动要素的方法， 其特征在于， 所述的根据 所 述助力测试 数据， 确定运动参数， 具体包括： 根据记录的用户输入的交互力以及对应的所述机器人的终端 效应器的目标速度， 确定 所述机器人的终端效应 器的最大交 互力、 最小交 互力以及最大 稳定速度； 根据所述机器人的终端效应器的最大交互力、 最小交互力以及最大稳定速度， 确定所 述运动参数中的抗阻、 惯性及刚度。 5.根据权利要求4所述的一种自定义用户运动要素的方法， 其特征在于， 所述的根据 所 述运动参数， 在限速的条件下确定 速度阻尼， 具体包括： 根据所述运动参数中的抗阻、 惯性及刚度， 依据所述机器人的终端效应器能否匀加速 至指定速度， 调整阻尼大小； 依据用户的训练能否稳定在所述指定速度的预设阈值范围内， 调整所述指定速度的大 小， 并进行负反馈， 直至获得 稳定的阻尼及所述指定 速度。 6.根据权利要求5所述的一种自定义用户运动要素的方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据所述机器人的终端效应器的最大交互力、 最小交互力以及最大稳定速度， 确定训 练的最高效率 点， 以及所述 最高效率 点对应的最高效率 点速度、 最高效率 点交互力； 根据所述 最高效率 点速度、 所述 最高效率 点交互力确定阻尼。 7.一种自定义用户运动要素的系统， 其特 征在于， 包括： 预设模块， 用于预设初始导纳参数， 并启动机器人助力程序进行助力测试； 获取模块， 用于不断调整导纳参数进行重复测试， 获取若干助力测试 数据； 确定模块， 用于根据所述助力测试数据， 确定运动参数， 并根据所述运动参数， 在限速 的条件下确定 速度阻尼。 8.根据权利要求7所述的一种自定义用户运动要素的系统， 其特征在于， 所述预设模块 包括： 模型建立单元， 用于建立目标速度、 刚度、 抗阻、 阻尼、 惯性、 助力以及用户输入的交互 力的计算模型；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115295120 A 2初始化单 元， 用于初始化目标速度、 刚度、 抗阻、 阻尼以及助力为0， 惯性 为预设值； 第一获取单元， 用于根据用户输入的交互力及所述计算模型， 获取机器人的终端效应 器的目标速度； 所述获取模块包括： 第二获取单元， 用于根据用户的表现， 调整所述导纳参数， 记录用户输入的交互力以及 对应的所述机器人的终端效应 器的目标速度。 9.根据权利要求8所述的一种自定义用户运动要素的系统， 其特征在于， 所述确定模块 用于根据 记录的用户输入的交互力以及 对应的所述机器人的终端效应器的目标速度， 确定 所述机器人 的终端效应器的最大交互力、 最小交互力以及最大稳定速度， 并根据所述机器 人的终端效应器的最大交互力、 最小交互力以及最大稳定速度， 确定所述运动参数中的抗 阻、 惯性及刚度； 所述确定模块还用于根据所述运动参数中的抗阻、 惯性及刚度， 依据所述机器人的终 端效应器能否匀加速至指定速度， 调整阻尼大小， 以及依据用户的训练能否稳定在所述指 定速度的预设阈值范围内， 调整 所述指定速度的大小， 并进 行负反馈， 直至获得稳定的阻尼 及所述指定 速度。 10.一种康复机器人， 其特征在于， 包括处理器， 所述处理器包括处理程序， 用于执行权 利要求1‑6任一所述的自定义用户运动要素的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115295120 A 3