(19)中华 人民共和国 国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210153875.X (22)申请日 2022.02.19 (71)申请人 齐丰科技股份有限公司 地址 210000 江苏省南京市江宁区东 山国 际企业研发园兴苑路108号01幢 (72)发明人 苗林　戴金林　郭磊　丁健　 王全金　彭正岭　张志成　 (74)专利代理 机构 南京众联专利代理有限公司 32206 代理人 吕书桁 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种自校正云台摄像机及自动校正方法及 系统 (57)摘要 本发明属于摄像机技术领域， 公开了一种自 校正云台摄像机及自动校正方法及系统， 包括云 台底座， 所述云台底座上方通过水平旋转主轴轴 接有可水平旋转的主机体， 所述主机体内包括主 控板和水平 转动结构， 所述水平 转动结构包括齿 轮A、 磁性角度传感器A、 齿带A和水平驱动电机， 所述主机体内部还有 俯仰转动结构， 所述俯仰转 动结构轴接摄像机体和补光灯体； 所述俯仰转动 结构包括齿轮B、 磁性角度传感器B、 齿带B和俯仰 驱动电机， 磁性角度传感器A、 磁性角度传感器B 连接主控板。 本摄像机在水平 转动结构及垂直转 动结构中设有磁性角度传感器， 从而形成闭控 制， 水平旋转、 垂直旋转可实现精确到0.1 °的位 置精度。 可解决工程现场摄像机预置位偏移问 题。 权利要求书2页 说明书4页 附图3页 CN 114390208 A 2022.04.22 CN 114390208 A 1.一种自校正云台摄像机， 其特征在于： 包括云台底座， 所述云台底座上方通过水平旋 转主轴轴接有可水平旋转的主机体， 所述主机体内包括主控板和水平转动结构， 所述水平 转动结构包括齿轮A、 磁性角度传感器A、 齿带A和水平驱动电机， 所述磁性角度传感器A通过 齿轮A啮合方式与所述齿轮A形成随动关系， 所述齿轮A通过水平旋转主轴与所述云台底座 连接； 所述主机体内部还有俯仰转动结构， 所述俯仰转动结构轴接有摄像机体和补光灯体； 所述俯仰转动结构分布在所述主机体两侧， 并用作带动所述摄像机体和补光灯体垂 直俯仰 角度转动， 所述俯仰转动结构包括齿轮B、 磁性角度传感器B、 齿 带B和俯仰驱动电机， 所述齿 轮B上安装有齿 带B与所述俯仰驱动电机连接； 所述磁性角度传感器B通过齿轮B啮合方式与 所述齿轮B形成随动关系， 所述齿轮B通过俯仰支轴与所述摄像机体和补光灯体连接； 磁性 角度传感器A、 磁性角度传感器B连接主控板 。 2.如权利要求1所述的一种自校正云台摄像机， 其特征在于： 所述水平旋转主轴上安装 有齿轮A， 所述齿轮A通过齿带A与水平驱动电机连接， 磁性角度传感器A与所述水平旋转主 轴通过齿轮A啮合方式连接； 所述磁性角度传感器A与主控板电连接 。 3.如权利要求1所述的一种自校正云台摄像机， 其特征在于： 所述俯仰旋转支轴上安装 有齿轮B， 所述齿轮B通过齿带B与俯仰驱动电机连接， 磁性角度传感器B与所述俯仰旋转支 轴通过齿轮B啮合方式连接， 所述磁性角度传感器B与主控板电连接 。 4.如权利要求1所述的一种自校正云台摄像机， 其特征在于： 所述主控板上设有嵌入式 微控制器； 磁性角度传感器A、 磁性角度传感器B连接嵌入式微控制器。 5.如权利要求1所述的一种自校正云台摄像机， 其特征在于： 所述摄像机体和补光灯体 对称设置在主机体两侧。 6.如权利要求4所述的一种自校正云台摄像机， 其特征在于： 所述磁性角度传感器A、 磁 性角度传感器B连接嵌入式微控制器， 所述嵌入式微控制器连接水平驱动电机、 俯仰驱动电 机； 所述水平驱动电机连接齿轮A、 齿 带A； 所述俯仰驱动电机连接齿轮B、 齿带B； 齿轮A、 齿 带 A、 齿轮B、 齿带B连接云台， 所述云台连接磁性角度传感器A、 磁性角度传感器B。 7.根据权利要求1 ‑6所述的一种自校正云台摄像机的自动校正方法， 其特征在于： 磁性 角度传感器将角度电信号传递给主控板， 主控板对信号进行解析后， 计算旋转控制角度误 差并将数据传递给驱动电机， 驱动电机驱动云台进行位置校正。 8.根据权利要求7 所述的一种自校正云台摄 像机的自动校正方法， 其特 征在于： 主控板上的嵌入式微控制器发送脉宽调制波形信号PWM给水平驱动电机； 水平驱动电 机驱动为主机体水平旋转； 嵌入式微控制器接收磁性角度传感器A的角度电信号， 并对信号进行解析后， 计算旋转 控制角度误差并转化为脉宽调制波 形信号PWM， 进一步控制水平驱动电机旋转到预定位置， 完成本次预置位旋转 误差的补偿； 嵌入式微控制器发送脉宽调制波形信号PWM给俯仰驱动电机， 俯仰驱动电机驱动摄像 机体和补光灯体旋转； 嵌入式微控制器接收磁性角度传感器B的角度电信号， 并对信号进行解析后， 计算旋转 控制角度误差并转化为脉冲调制波 形信号PWM， 进一步控制俯仰驱动电机旋转到预定位置， 完成本次预置位旋转 误差的补偿。 9.一种闭环控制云台的系统， 其特征在于： 包括云台、 磁性角度传感器、 嵌入式微控制权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114390208 A 2器、 驱动电机、 传动机构， 所述云台上设有磁性角度传感器、 嵌入式微控制器、 驱动电机、 传 动机构， 所述磁性角度传感器连接嵌入式微控制器， 所述 嵌入式微控制器连接驱动电机， 所 述驱动电机连接传动机构。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114390208 A 3