(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211212484.7 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 深圳市隆瑞科技有限公司 地址 518100 广东省深圳市宝安区石岩街 道水田第三工业区富民路8号安吉尔3 楼 (72)发明人 谢德盛　沈春华　谭伟龙　陆宽勇　 (74)专利代理 机构 深圳市智胜联合知识产权代 理有限公司 4 4368 专利代理师 袁斌 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种自行小车的开门控制方法和装置 (57)摘要 本申请涉及喷雾辅助技术领域， 尤其涉及一 种自行小车的开门控制方法和装置， 其方法包括 获取目标路径， 依据所述目标路径控制所述自行 小车行进至目标门把手的位置处； 采集第一目标 深度图像， 依据所述第一目标深度图像确定所述 自行小车上的开门执行机构与所述目标门把手 的第一深度距离； 依据所述目标门把手的类别信 息确定目标开门策略； 依据所述目标开门策略和 所述第一深度距离生成目标动作序列， 依据所述 目标动作序列控制所述开门执行机构执行开门 作业， 可自动前往目标门把手处， 根据门把手的 类别、 以及并结合深度图像识别计算到的第一深 度距离生成对应的用于开门的目标动作序列以 进行开门作业。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115431243 A 2022.12.06 CN 115431243 A 1.一种自行小车的开门控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标路径， 依据所述目标路径控制所述自行小车 行进至目标门把手的位置处； 采集第一目标深度图像， 依据 所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行 机构与所述目标门把手的第一深度距离； 依据所述目标门把手的类别 信息确定目标开门策略； 依据所述目标开门策略和所述第 一深度距离生成 目标动作序列， 依据 所述目标动作序 列控制所述 开门执行机构执 行开门作业。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述获取目标路径， 依据所述目标路径控 制所述自行小车 行进至目标门把手的位置处， 之前包括： 响应于用户在门把手列表中对目标门把手的选择操作， 确定所述目标门把手的第 一位 置信息； 获取场景地图信息， 以及所述自行小车的第二 位置信息； 依据所述场景地图信息、 所述第一位置信息和所述第二位置信息生成目标路径并存 储。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述开门执行机构包括开门部件， 所述采 集第一目标深度图像， 依据所述第一目标深度图像确定所述自行小车上的开门执行机构与 所述目标门把手的第一深度距离， 包括： 采集第一目标深度图像； 其中， 所述第一目标深度图像中包括与所述目标门把手对应 的第一深度信息、 和与所述 开门部件 对应的第二深度信息； 依据所述第一深度信息和所述第二深度信息确定所述目标门把手和所述开门部件之 间的第一深度距离 。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述依据所述目标门把手的类别信 息确定 目标开门策略， 包括： 获取预存的开门策略列表， 其中， 所述开门策略列表包括若干条开门策略， 每一所述开 门策略对应一门把手的类别 信息； 依据所述目标门把手的类别 信息在所述 开门策略列表中确定相对应的目标开门策略。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述依据所述目标开门策略和所述第 一深 度距离生成目标动作序列， 包括： 依据所述目标开门策略确定初始动作序列， 其中， 所述初始动作序列中包括若干个初 始动作项； 依据所述第一深度距离确定与每一所述初始动作项对应的目标坐标参数； 依据所述目标坐标参数和若干个所述初始动作项生成所述目标动作序列。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述目标动作序列包括用于靠近所述目标 门把手第一部分目标动作序列， 以及用于打开所述 目标门把手的第二部分目标动作序列， 所述依据所述目标动作序列控制所述 开门执行机构执 行开门作业， 包括： 依据所述第一部分目标动作序列控制所述 开门执行机构靠 近所述目标门把手； 采集第二目标深度图像； 依据所述第 二目标深度图像确定所述开门执行机构的第 一轮廓点， 以及所述目标门把 手的第二轮廓点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115431243 A 2当所述第一轮廓点和所述第 二轮廓点相邻时， 则依据所述第 二部分目标动作序列控制 所述开门执行机构打开所述目标门把手。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述当所述第 一轮廓点和所述第 二轮廓点 相邻时， 则依据所述第二部分目标动作序列控制所述开 门执行机构打开所述 目标门把手， 包括： 依据所述目标开门策略在所述第二目标深度图像中确定所述第一轮廓点和第二轮廓 点； 依据所述第一轮廓点和所述第二轮廓点确定第二深度距离； 当所述第二深度距离满足预设距离 阈值时， 则表示所述第 一轮廓点和所述第 二轮廓点 相邻， 依据所述第二部分目标动作序列控制所述 开门执行机构打开所述目标门把手。 8.一种自行小车的开门控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取目标路径， 依据所述目标路径控制所述自行小车行进至目标门把 手的位置处； 第一确定模块， 用于采集第一目标深度图像， 依据所述第一目标深度图像确定所述自 行小车上的开门执 行机构与所述目标门把手的第一深度距离； 第二确定模块， 用于依据所述目标门把手的类别 信息确定目标开门策略； 生成模块， 用于依据所述目标开门策略和所述第一深度距离生成目标动作序列， 依据 所述目标动作序列控制所述 开门执行机构执 行开门作业。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括处理器、 存储器及存储在所述存储器上并能够在 所述处理器上运行 的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1 至7中任一项所述的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储计算机程 序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115431243 A 3