(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211108869.9 (22)申请日 2022.09.13 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115179193 A (43)申请公布日 2022.10.14 (73)专利权人 季华实验室 地址 528200 广东省佛山市南海区桂城街 道环岛南路28号 (72)发明人 刘守河　谢晖　易建业　吴凌峰　 (74)专利代理 机构 北京开阳星知识产权代理有 限公司 1 1710 专利代理师 姚金金 (51)Int.Cl. B24B 49/16(2006.01) B24B 49/00(2012.01)B24B 27/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) 审查员 刘海军 (54)发明名称 一种自适应恒力输出方法、 装置、 介质和电 子设备 (57)摘要 本公开涉及复杂型面模具自动化恒力打磨 领域， 尤其涉及一种自适应恒力输出方法、 装置、 介质和电子设备。 所述方法包括： 获得恒力浮动 打磨装置的目标运行数据， 所述目标运行数据包 括目标设定打磨力、 目标气缸压缩量、 打磨比例 系数和打磨机构末端打磨头目标线速度； 采集恒 力浮动打磨 装置的实际运行数据， 所述实际运行 数据包括实际气缸压缩量和打磨机构末端打磨 头实际线速度； 根据恒力浮动打磨 装置的目标运 行数据和实际运行数据建立关系式； 基于恒力浮 动打磨装置的目标运行数据和实际运行数据的 关系式确定并调整恒力装置实际输出力。 解决了 在打磨初始接触点和离去点由于打磨接触时间 长， 打磨工件表面起伏较大处输出力控制不稳定 导致去除量较大的问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 115179193 B 2022.12.06 CN 115179193 B 1.一种自适应恒力输出方法， 应用于恒力浮动打磨装置， 其特征在于， 包括： 获得恒力 浮动打磨装置的目标运行数据， 所述目标运行数据包括目标设定 打磨力、 目标气缸压缩量、 打磨比例系数和打磨机构末端打磨头目标线速度； 采集恒力浮动打磨装置的实际运行数据， 所述实际运行数据包括实际气缸压缩量和打 磨机构末端打磨头实际线速度； 根据恒力浮动打磨装置的目标运行数据和实 际运行数据建立关系式， 具体地， 根据恒 力装置实际输出力、 目标设定打磨力、 实际气缸压缩量、 目标气缸压缩量和打磨比例系数建 立关系式： 其中， F0代表恒力装置实际输出力， F1代表目标设定打磨力， d代表实际气缸压缩量， d0 代表目标气缸压缩量， K1代表第一打磨比例系数； 或根据恒力装置实际输出力、 目标设定打磨力、 打磨机构末端打磨头目标线速度、 打磨 机构末端打磨头实际线速度和打磨比例系数建立关系式： 其中， V0代表打磨机构末端打磨头目标线速度， V代表打磨机构末端打磨头实际线速度， ∆V代表打磨机构末端打磨头目标线速度和实际线速度的差值， K2为第二打磨比例系数； 基于恒力浮动打磨装置的目标运行数据和实际运行数据的关系式确定并调整恒力装 置实际输出力。 2.根据权利要求1所述的一种自适应恒力 输出方法， 其特征在于， 根据恒力装置实际输 出力、 目标设定 打磨力、 实际气缸压缩量、 目标气缸压缩量和打磨比例系数建立关系式的方 法包括： 比较目标气缸压缩量和实际气缸压缩量的差值： ∆d= d0‑d 确定目标运行 数据和实际运行 数据的关系式： 其中，∆d0表示恒力浮动打磨装置的气缸压缩量波动量 值。 3.根据权利要求1或权利要求2所述的一种自适应恒力输出方法， 其特征在于， 恒力浮 动打磨装置未处于 工作状态时， 初始化实际气缸压缩量d为0， 恒力装置实际输出力F0为0。 4.根据权利要求1所述的一种自适应恒力 输出方法， 其特征在于， 恒力浮动打磨装置未 处于工作状态时， 初始化打磨机构末端打磨头实际线速度V为0， 恒力装置实际输出力F0为 0。 5.一种自适应的恒力输出装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取恒力浮动打磨装置的目标运行数据， 所述目标运行数据包括目标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115179193 B 2设定打磨力、 目标气缸压缩量、 打磨比例系数和打磨机构末端打磨头目标线速度； 采集模块， 用于采集恒力浮动打磨装置的实 际运行数据， 所述实 际运行数据包括实 际 气缸压缩量和打磨机构末端打磨头实际线速度； 确定模块， 根据恒力浮动打磨装置的目标运行数据和实 际运行数据建立关系式， 具体 地， 根据恒力装置实际输出力、 目标设定打磨力、 实际气缸压缩量、 目标气缸压缩量和打磨 比例系数建立关系式： 其中， F0代表恒力装置实际输出力， F1代表目标设定打磨力， d代表实际气缸压缩量， d0 代表目标气缸压缩量， K1代表第一打磨比例系数； 或根据恒力装置实际输出力、 目标设定打磨力、 打磨机构末端打磨头目标线速度、 打磨 机构末端打磨头实际线速度和打磨比例系数建立关系式： 其中， V0代表打磨机构末端打磨头目标线速度， V代表打磨机构末端打磨头实际线速度， ∆V代表打磨机构末端打磨头目标线速度和实际线速度的差值， K2为第二打磨比例系数； 基于目标运行 数据和实际运行 数据的关系式确定并调整恒力装置实际输出力。 6.一种计算机可读存储介质， 其上存有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现权利要求1 ‑4任一项所述自适应的恒力输出 方法。 7.一种电子设备， 包括存储器和 处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1 ‑4中任一项所述自适应的恒力输出方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115179193 B 3