(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210898862.5 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 北京奕麟科技文化有限公司 地址 100071 北京市丰台区横一条甲18号 院5号楼1单 元306 (72)发明人 刘诣　张剑波　 (74)专利代理 机构 北京酷爱智慧知识产权代理 有限公司 1 1514 专利代理师 袁克来 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种舞蹈机 器人道具联动方法及系统 (57)摘要 本发明提供一种舞蹈机器人道具联动方法 及系统， 包括与机器人本体连接的动力组件、 传 动系统和处理器， 还包括分别在机器人本体的手 臂末端外侧安装的道具和 内侧设置的道具控制 模块。 处理器基于动力组件和传动系统触发舞蹈 机器人执行的舞蹈动作定义舞蹈动作时间节点； 确定在舞蹈动作时间节点配合舞蹈机器人在舞 蹈过程中执行道具动作的相应道具和道具开合 状态； 将需在舞蹈动作时间节点执行道具动作的 道具启动信号和开合状态发送给道具控制模块； 根据处理器发送的舞蹈动作时间节 点、 道具启动 信号和开合状态信息向相应道具触发动作信号， 控制道具的开合状态。 上述方案充分配合的舞蹈 道具动作， 使机器人舞蹈表演 的表现力、 感染力 都得到了极大的提升 。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 115107053 A 2022.09.27 CN 115107053 A 1.一种舞蹈机器人道具 联动方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 处理器基于动力组件和传动系统触发舞蹈 机器人执行的舞蹈动作， 定义舞蹈动作时间 节点； 确定在舞蹈动作时间节点， 配合舞蹈 机器人在舞蹈过程中执行道具动作的相应道具以 及道具的开 合状态； 将需在舞蹈动作时间节点执行道具动作的道具启动信号和道具的开合状态发送给道 具控制模块； 道具控制模块根据处理器发送的舞蹈动作时间节点、 道具启动信号以及道具的开合状 态信息， 向相应道具触发动作信号， 控制道具的开 合状态。 2.一种舞蹈 机器人道具联动系统， 应用于机器人本体上， 其特征在于， 包括与 所述机器 人本体连接的动力组件、 传动系统和处理器， 还包括分别在所述机器人本体的手臂末端外 侧安装的第一道具和第二道具， 以及手臂末端内侧设置的道具控制模块和绕线管； 所述绕线管表面缠绕有连接线， 所述道具控制模块与连接线相连， 通过所述连接线将 道具控制模块固定； 所述道具控制模块， 用于在预先定义的舞蹈动作时间节点， 向相应道具触发动作信号， 控制道具的开 合状态。 3.根据权利要求2所述的舞蹈机器人道具联动系统， 其特征在于， 所述道具控制模块， 包括发射模块和接收模块； 所述发射模块， 用于向第一道具和第二道具发送控制信号； 接收模块， 用于 接收处理器发送的信号。 4.根据权利要求3所述的舞蹈机器人道具联动系统， 其特征在于， 所述接收模块包括： 信号接收天线， 用于接收处理器发送的根据动力组件和传动系统触发舞蹈机器人执行舞蹈 动作的舞蹈动作时间节点、 道具启动信号以及道具的开 合状态信息； 其中， 所述道具的开 合状态信息包括舵机的开 合速度和开 合角度。 5.根据权利要求3所述的舞蹈 机器人道具联动系统， 其特征在于， 所述道具控制模块还 包括第一控制单元， 用于基于舞蹈动作时间节点、 道具启动信号以及道具的开合状态信息， 控制第一道具和/或第二道具的舵机转速； 第二控制单 元， 用于控制第一道具和/或第二道具的舵机开 合角度。 6.根据权利要求2所述的舞蹈机器人道具联动系统， 其特征在于， 所述处理器包括： 通 信模块、 预定义模块和控制芯片； 其中， 所述处理器通过通信模块与道具控制模块相互通信； 预定义模块， 用于基于动力组件和传动系统触发舞蹈机器人执行的舞蹈动作， 定义舞 蹈动作时间节点； 控制芯片， 用于确定在舞蹈动作时间节点， 配合舞蹈机器人在舞蹈过程中执行道具动 作的相应道具以及道具的开 合状态。 7.根据权利要求2所述的舞蹈 机器人道具联动系统， 其特征在于， 所述动力组件根据 预 先定义的自由度和舞蹈机器人 各个肢体所要表达的舞蹈动作幅度进行选取； 所述动力组件由直 流马达和微型伺服电机组成； 所述传动系统包括： 动力电池和旋转轴；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115107053 A 2所述旋转轴的传动方式包括： 直接传动和齿轮传动。 8.根据权利要求7所述的舞蹈 机器人道具联动系统， 其特征在于， 所述直流马达与机器 人本体的肢体相连接， 通过间断性瞬间供电， 直流马达输出效率传递到舞蹈机器人， 舞蹈机 器人的各个活动关节通过动力电池带动旋转轴进行传动； 动力电池置于机器人本体内部， 将各动力传输到不同的部位， 动力电池输出的动力通 过旋转轴将动力传输 到舞蹈机器人的活动关节。 9.根据权利要求6所述的舞蹈机器人道具联动系统， 所述预定义模块包括： 计算单元， 用于假设在一个周期为T的时间里， 定时器中断N次， T为一个周期， N为中断次数， t表示舞蹈 动作的时间节点， 利用STM 32定时器 计算舞蹈动作的时间节点： 假设道具的舵机从初始角度开合至目标角度的实际时间为Tem， Tem为从初始角度到目标 角度的到 达时间， 计算道具 执行舞蹈动作的次数n， 如下式： 10.根据权利要求2所述的舞蹈机器人道具联动系统， 其特征在于， 所述第一道具和第 二道具包括： 道具扇子和道具伞。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115107053 A 3