(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211009940.8 (22)申请日 2022.08.22 (71)申请人 苏州佳祺仕信息科技有限公司 地址 215011 江苏省苏州市高新区昆仑山 路2号 (72)发明人 段永超　陶志专　陈利平　向丽丽　 金昶　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 郑华洁 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种视觉引导组装方法及装置 (57)摘要 本申请公开了一种视觉引导组装方法， 包 括： 基于待组装物料的第一坐标信息和本体物料 的第二坐标信息， 得到第一相机的第一标定信息 和第二相机的第二标定信息； 对待组装物料的旋 转坐标信息进行中心拟合处理， 得到旋转中心位 置信息； 基于标准组装件的位置信息， 确定基准 信息； 获取当前待组装物料的第一当前视觉信息 和当前本体物料的第二当前视觉信息； 进行角度 偏差计算处理， 得到当前视觉角度差； 对第一当 前位置进行位置补偿处理， 得到当前待组装物料 的当前补偿位置； 基于基准信息、 当前补偿位置、 第二当前位置和当前视觉角度差， 确定当前待组 装物料的目标位置和目标角度。 本申请的视觉引 导组装方法能够降低组装成本， 同时提高组装精 度和组装效率。 权利要求书3页 说明书15页 附图6页 CN 115194773 A 2022.10.18 CN 115194773 A 1.一种视觉引导组装方法， 其特征在于， 应用于物料组装系统， 所述物料组装系统包括 载物台、 第一相机、 传动机构和第二相 机， 所述第一相机与所述载物台固定连接， 所述载物 台用于固定所述本体物料， 所述传动机构的固定端与所述载物台固定连接， 所述传动机构 的运动端用于固定所述待组装物料和所述第二相机， 所述方法包括： 获取所述待组装物料的第 一坐标信 息、 所述本体物料的第 二坐标信 息和所述待组装物 料的旋转 坐标信息； 基于所述待组装物料的第 一坐标信 息和所述本体物料的第 二坐标信 息， 得到所述第 一 相机的第一标定信息和所述第二相机的第二标定信息； 对所述待组装物料的旋转坐标信息进行中心拟合处理， 得到旋转中心位置信息， 所述 旋转中心位置信息是基于所述第一标定信息确定的， 所述旋转中心 位置信息表征所述待组 装物料的实际旋转中心位置； 基于标准组装件的位置信 息、 所述第 一标定信 息和所述第 二标定信 息， 确定基准信 息， 所述标准组装件由所述待组装物料与所述本体物料组装而成， 且其组装精度满足预设精度 条件， 所述基准信息包括第一相机拍照位置、 第一视觉基准角度、 第二相机拍照位置和第二 视觉基准角度； 获取当前待组装物料的第 一当前视觉信 息和当前本体物料的第 二当前视觉信 息， 所述 第一当前视觉信息表征所述传动机构位于所述第一相机拍照位置的情况下， 基于所述第一 标定信息确定的所述当前待组装物料的第一当前位置和第一当前角度； 所述第二当前视觉 信息表征所述传动机构位于所述第二相机拍照位置的情况下， 基于所述第二标定信息确定 的所述当前本体物料的第二当前位置和第二当前角度； 对所述第一视觉基准角度、 所述第二视觉基准角度、 所述第一当前角度和所述第二当 前角度进行角度偏差计算处理， 得到当前视觉角度差， 所述当前视觉角度差表征所述当前 待组装物料和所述当前本体物料分别相对于所述标准组装 件的总角度偏差； 基于所述旋转中心位置信 息和所述当前视觉角度差， 对所述第 一当前位置进行位置补 偿处理， 得到所述当前待组装物料的当前补偿位置； 基于所述基准信 息、 所述当前补偿位置、 所述第 二当前位置和所述当前视觉角度差， 确 定所述当前待组装物料的目标位置和目标角度， 所述目标位置和目标角度用于指示所述当 前待组装物料和所述当前本体物料的组装。 2.根据权利要求1所述的视觉引导组装方法， 其特征在于， 所述基准信 息还包括基准组 装位置、 基准组装角度、 第一视觉基准位置、 第二视觉基准位置， 所述基于所述基准信息、 所 述当前补偿位置、 所述第二当前位置和所述当前视觉角度差， 确定所述当前待组装物料 的 目标位置和目标角度， 包括： 基于所述基准组装位置、 所述第 二当前位置、 所述第 二视觉基准位置、 所述当前补偿位 置和所述第一视 觉基准位置， 确定所述当前待组装物料的目标位置； 基于所述基准组装角度和所述当前视觉角度差， 确定所述当前待组装物料的目标角 度。 3.根据权利要求1所述的视觉引导组装方法， 其特征在于， 在所述基于所述基准信息、 所述当前补偿位置、 所述第二当前位置和所述当前视觉角度差， 确定所述当前待组装物料 的目标位置和目标角度之后， 所述方法还 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115194773 A 2控制所述传动机构的运动端带动所述当前待组装物料进行目标运动， 以使所述当前待 组装物料运动至所述目标位置和目标角度。 4.根据权利要求1所述的视觉引导组装方法， 其特征在于， 所述第 一坐标信 息包括第 一 传动机构标定坐标和第一相机标定坐标， 所述获取 所述待组装物料的第一 坐标信息， 包括： 控制所述传动机构的运动端协同所述待组装物料进行第一预设次第一相机标定运动； 在所述第一预设次第 一相机标定运动过程中， 确定所述待组装物料在所述传动机构物 理坐标系中的所述第一传动机构标定坐标， 以及所述待组装物料在所述第一相机物理坐标 系中的所述第一相机标定坐标。 5.根据权利要求4所述的视觉引导组装方法， 其特征在于， 所述第 二坐标信 息包括第 二 传动机构标定坐标和第二相机标定坐标， 获取 所述本体物料的第二 坐标信息， 包括： 控制所述传动机构的运动端协同所述第二相机进行第二预设次第二相机标定运动； 在所述第二预设次第 二相机标定运动过程中， 确定所述本体物料在所述传动机构物 理 坐标系中的所述第二传动机构标定坐标， 以及所述本体物料在所述第二相机物理坐标系中 的所述第二相机标定坐标。 6.根据权利要求5所述的视觉引导组装方法， 其特征在于， 所述基于所述待组装物料的 第一坐标信息和所述本体物料的第二坐标信息， 得到所述第一相机的第一标定信息和所述 第二相机的第二标定信息， 包括： 对所述第一传动机构标定坐标和所述第 一相机标定坐标进行第 一标定计算， 得到所述 第一标定信息， 所述第一标定信息表征第一相机物理坐标与所述传动机构物理坐标间的第 一映射关系； 对所述第二传动机构标定坐标和所述第 二相机标定坐标进行第 二标定计算， 得到所述 第二标定信息， 所述第二标定信息表征所述第二相机物理坐标与所述传动机构物理坐标间 的第二映射关系。 7.根据权利要求1所述的视觉引导组装方法， 其特征在于， 所述旋转坐标信 息表征所述 传动机构的运动端协同所述待组装物料进 行第三预设次旋转运动的情况下， 所述待组装物 料在第一相机物理坐标系中的旋转坐标， 所述对所述待组装物料的旋转坐标信息进行中心 拟合处理， 确定旋转中心位置信息， 包括： 对所述旋转坐标信 息进行中心拟合处理， 得到所述待组装物料在所述第 一相机物理坐 标系中的第一相机 旋转中心位置； 基于所述第 一相机旋转中心位置和所述第 一标定信 息， 确定所述待组装物料在所述传 动机构物理坐标系中的实际旋转中心位置 。 8.根据权利要求6所述的视觉引导组装方法， 其特征在于， 所述对所述第 一传动机构标 定坐标和所述第一相 机标定坐标进行第一标定计算， 得到所述第一标定信息之前， 所述方 法还包括： 基于预设视觉标定算法， 从所述物料组装系统中提取所述第 一传动机构标定坐标和所 述第一相机标定坐标。 9.根据权利要求8所述的视觉引导组装方法， 其特征在于， 所述对所述第 二传动机构标 定坐标和所述第二相 机标定坐标进行第二标定计算， 得到所述第二标定信息之前， 所述方 法还包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115194773 A 3