(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210759379.9 (22)申请日 2022.06.30 (71)申请人 中铭谷智能机 器人 （广东） 有限公司 地址 523423 广东省东莞 市寮步镇仁居路1 号松湖智谷 研发中心1号101室 (72)发明人 周艺龙　陈华锦　吴礼剑　郑庆诗　 杨少阳　黄金波　袁进　王鑫　 王伟　 (74)专利代理 机构 深圳市创富知识产权代理有 限公司 4 4367 专利代理师 李东梅　陈三妹 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B05B 9/01(2006.01) (54)发明名称 一种视觉钣喷机 器人 (57)摘要 本发明适用于钣喷技术领域， 尤其涉及一种 视觉钣喷机器人， 包括相对分布的两个桁架X轴， 所述桁架X轴的底部均设有相对分布的立柱， 所 述桁架X轴之间设有桁架Y轴， 其中桁架Y轴的两 端分别与两个所述桁架X轴滑动连接， 所述桁架 Y 轴滑动连接有6轴机器人； 本装置通过桁架X轴与 桁架Y轴的设置， 比以往的6轴机器人多了两轴， 使得6轴机器人能够水平运动， 运动范围更广， 在 6+3运动控制系统下， 8轴机器人联动， 比传统独 立6轴机器人或地轨+6轴机器人或XYZ桁架+6轴 机器人， 运动控制更联动协作， 与一般6轴机器人 不同， 其456轴高度集成， 能在更小空间灵活作 业。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 114952897 A 2022.08.30 CN 114952897 A 1.一种视觉钣喷机器人， 包括相对分布的两个桁架X轴； 其特征在于， 所述桁架X轴的底 部均设有相对分布的立柱， 所述桁架X轴之间设有桁架Y轴， 其中桁架Y轴的两端分别与两个 所述桁架X轴滑动连接， 所述桁架Y轴滑动连接有6轴机器人， 其中6轴机器人的4、 5、 6轴高度 集成。 2.根据权利要求1所述的一种视觉钣喷机器人， 其特征在于， 所述6轴机器人的1轴位置 处设有喷壶。 3.根据权利要求1所述的一种视觉钣喷机器人， 其特征在于， 所述6轴机器人的6轴末端 设有相机以及喷枪。 4.根据权利要求1所述的一种视觉钣喷机器人， 其特征在于， 所述桁架X轴之间设有桁 架辅助梁。 5.根据权利要求1所述的一种视觉钣喷机器人， 其特征在于， 所述立柱通过托板以及侧 向固定板与桁架X轴相连接 。 6.根据权利要求1 ‑5任一所述的一种视觉钣喷机器人， 其特征在于， 所述桁架X轴与桁 架Y轴上均设有拖链板 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114952897 A 2一种视觉钣喷机 器人 技术领域 [0001]本发明涉及钣喷技 术领域， 具体是一种视 觉钣喷机器人。 背景技术 [0002]在汽车的后市场， 喷漆是一项重要的工艺环节， 在喷漆的过程中， 漆面的均匀度是 衡量喷漆质量高低的一个重要指标， 其中受喷漆管的压力， 流量， 辐射面积以及喷漆距离等 多种因素的影响。 [0003]现有的自动喷漆设备有笛卡尔直角坐标轴桁架机械手+夹具， 笛卡尔直角坐标轴 桁架机械手+6轴机器人+夹具， 地轨+6轴机器人+夹具等， 但是这些都存在运动控制系统复 杂， 机器人夹具可达性不够， 整体结构可靠性不高， 视觉系统和喷漆作业系统集中在机器人 末端， 进而产生了加重 机器人负载， 减小机器人姿态调整范围， 夹具 快换等问题。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种提高6轴机器人的运动范围以及运动控制简单和可靠 的视觉钣喷机器人的集成结构， 以解决上述背景技 术中提出的问题。 [0005]为实现上述目的， 本发明提供如下技 术方案： [0006]一种视觉钣喷机器人， 包括相对分布的两个桁架X轴， 所述桁架X轴的底部均设有 相对分布的立柱， 所述桁架X轴之间设有桁架Y轴， 其中桁架Y轴的两端分别与两个所述桁架 X轴滑动连接， 所述桁架Y轴滑动连接有6轴机器人， 其中6轴机器人的4、 5、 6轴高度集成。 [0007]进一步的： 所述6轴机器人的1轴位置处设有喷壶。 [0008]进一步的： 所述6轴机器人的6轴末端设有相机以及喷枪。 [0009]进一步的： 所述桁架X轴之间设有桁架辅助梁。 [0010]进一步的： 所述 立柱通过托板以及侧向固定 板与桁架X轴相连接 。 [0011]进一步的： 所述桁架X轴与桁架Y轴上均设有拖链板 。 [0012]与现有技术相比， 本发明的有益效果是： 本装置在6轴机器人的1轴位置处设置喷 壶， 从而提高机器人腕部末端姿态的灵活性， 减少喷壶对机器人运动干涉及机器人末端负 载的限制， 减少机器人末端快换机构及流程动作， 在6轴机器人的6轴末端设有相机以及喷 枪， 电气连接可靠， 既可以视觉识别又可以喷漆的多功能机器人， 使得6轴机器人的6轴处减 少了喷壶等配件， 简约末端夹具， 通过该设置使得传统6+3桁架机器人结构中减少Z轴重力 方向的自由度， 降低控制难度和电机数量和功率， 提升结构负载能力及运动和刹车静止的 可靠性， 并且通过桁架X轴 与桁架Y轴的设置， 比以往的6轴机器人多了两轴， 使 得6轴机器人 能够水平运动， 在6+3运动控制系统下， 8轴机器人联动， 比传 统独立6轴机器人或地轨+6轴 机器人运动范围广， 运动控制简单和可靠 。 附图说明 [0013]图1为本发明实施例中提供的一种视 觉钣喷机器人整体结构示 意图。说　明　书 1/3 页 3 CN 114952897 A 3