(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211118810.8 (22)申请日 2022.09.13 (71)申请人 江苏小野智能装备有限公司 地址 215000 江苏省苏州市昆山市张浦镇 振新东路586号 40号房 (72)发明人 迟鹏庆　李艳华　王慧　朱平步　 郑晓慧　刘松涛　 (74)专利代理 机构 北京细软智谷知识产权代理 有限责任公司 1 1471 专利代理师 刘硕 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种路径指令的叠加规划方法 (57)摘要 本申请涉及一种路径指令的叠加规划方法， 包括： 获取机器人待执行动作的指令序列； 指令 序列包括多条指令； 指令包括： 参考坐标系、 参考 工具、 位置点和时间； 将指令序列输入到轨迹规 划公式中， 得到路径规划结果； 根据路径规划结 果， 执行对应的指令。 如此， 基于轨迹规划公式， 对指令序列中时间序列下的多条指令进行路径 的规划和叠加路径的调整， 并且， 构建好的轨迹 规划公式， 优化了直角坐标空间的规划， 避开了 运动模型奇点的限制， 可 以支持不同工具之间、 不同坐标系之间以及不同规律的运动坐标系下 的空间路径平滑， 可以有效避免机器人在启动或 加工突变时发生冲击、 震荡现象， 给用户带来了 很大的便利。 权利要求书1页 说明书9页 附图2页 CN 115319752 A 2022.11.11 CN 115319752 A 1.一种路径指令的叠加规划方法， 其特 征在于， 包括： 获取机器人待执行动作的指令序列； 所述指令序列包括多条指令； 所述指令包括： 参考 坐标系、 参考工具、 位置点和时间； 将所述指令序列输入到 轨迹规划公式 中， 得到路径规划结果； 所述轨 迹规划公式包括： 式中， 表示所述指令序列的时间长度， 表示a坐标系下 时 间内的路径规划结果， 表示a坐标系下从Pi到Pi+1的轨迹规划，aPi表示第i个 位置点在a坐标系下的位置； 根据所述路径规划结果， 执 行对应的指令 。 2.根据权利要求1所述的路径指令的叠加规划方法， 其特征在于， 所述指令还包括速度 参数和平 滑参数。 3.根据权利要求2所述的路径指令的叠加规划方法， 其特征在于， 所述根据所述路径规 划结果， 执 行对应的指令， 包括： 根据所述路径规划结果， 按照所述速度参数和所述平 滑参数， 执 行对应的指令 。 4.根据权利要求1所述的路径指令的叠加规划方法， 其特征在于， 所述获取机器人待执 行动作的指令序列， 包括： 依次获取指令流中的待执行指令， 并在获取每个所述待执行指令时， 执行如下步骤： 检 测当前待执行指令是否是预规划指令； 若当前待执行指令是预规划指令， 将当前待执行指 令添加到预规划指令序列中， 并继续读取后续指令， 直至预规划指令序列中的指令数量满 足预设数量时， 将指令数量满足所述预设数量的预规划指令序列确定为所述指令序列； 若 当前待执行指令不是预规划指令， 将当前待执行指令添加到预规划指令序列中， 并将添加 后的预规划指令序列确定为所述指令序列。 5.根据权利要求4所述的路径指令的叠加规划方法， 其特征在于， 所述预规划指令携带 有预规划标识； 所述检测当前待执 行指令是否是 预规划指令， 包括： 检测当前待执行指令是否携带有所述预规划标识， 若当前待执行指令携带有所述预规 划标识， 则确定当前待执行指令是预规划指令； 若当前待执行指令没有携带所述预规划标 识， 则确定当前待执 行指令不是 预规划指令 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115319752 A 2一种路径指令的叠加规划方 法 技术领域 [0001]本申请涉及数据处 理技术领域， 具体涉及一种路径指令的叠加规划方法。 背景技术 [0002]运动规划由路径规划(空间)和轨迹规划(时间)组成， 连接起点位置和终点位置的 序列点或曲线称为路径， 构成路径的策略称之为路径规划。 路径规划是是找到一些要找到 的路径点， 路径点是 空间中的位置或关节角度， 而轨迹规划是赋予路径时间的信息。 是在路 径规划的基础上加入时间序列信息， 对机器人执行任务的速度与加速度进行规划， 以满足 光滑性和速度可控性 等要求。 [0003]目标是使路径与障碍物的距离尽量远同时路径的长度尽量短。 [0004]相关技术中， 现有的机器人在设计时， 多采用关节空间规划， 受运动模型奇点的限 制， 很多工作区域无法自由规划， 给用户带来很多不便 。 发明内容 [0005]有鉴于此， 本申请的目的在于克服现有技术中， 受运动模型奇点的限制， 很多工作 区域无法自由规划的技 术问题， 提供一种路径指令的叠加规划方法。 [0006]为实现以上目的， 本申请采用如下技 术方案： [0007]本申请提供一种路径指令的叠加规划方法， 包括： [0008]获取机器人待执行动作的指令序列； 所述指令序列 包括多条指令； 所述指令包括： 参考坐标系、 参考工具、 位置点和时间； [0009]将所述指令序列输入到轨迹规划公式中， 得到路径规划结果； 所述轨迹规划公式 包括： [0010] [0011]式中， 表示所述指令序列的时间长度， 表示a坐标系下 时间内的路径规划结果， 表示a坐标系下从Pi到Pi+1的轨迹规划，aPi 表示第i个位置点在a坐标系下的位置； [0012]根据所述路径规划结果， 执 行对应的指令 。 [0013]可选的， 所述指令还 包括速度参数和平 滑参数。 [0014]可选的， 所述 根据所述路径规划结果， 执 行对应的指令， 包括： [0015]根据所述路径规划结果， 按照所述速度参数和所述平 滑参数， 执 行对应的指令 。 [0016]可选的， 所述获取机器人待执 行动作的指令序列， 包括： [0017]依次获取指令流中的待执行指令， 并在获取每个所述待执行指令时， 执行如下步 骤： 检测当前待执行指令是否是预规划指令； 若当前待 执行指令是预规划指 令， 将当前待 执说　明　书 1/9 页 3 CN 115319752 A 3