(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210779890.5 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 安徽屹盛机电科技有限公司 地址 231500 安徽省合肥市庐江县高新 技 术产业开发区新 桥路59号 (72)发明人 卢正山　蔡廷寅　张庆玉　严冬冬　 (74)专利代理 机构 合肥律众知识产权代理有限 公司 34147 专利代理师 朱晗 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B60S 3/00(2006.01) B60S 3/04(2006.01) (54)发明名称 一种车辆清洗 机器人智能控制系统 (57)摘要 本发明涉及智能控制系统， 具体涉及一种车 辆清洗机器人智 能控制系统， 包括控制器， 以及 与控制器相连的车辆轮廓获取单元、 脏污区域定 位单元和驱动控制单元； 车辆轮廓获取单元， 通 过采集目标车辆点云数据， 并对目标车辆点云数 据进行数据处理、 拼接、 过滤后， 获取待清洗 车辆 轮廓； 脏污区域定位单元， 计算待清洗车辆轮廓 内部图像的特征值， 并将特征值与泥土图像特征 范围进行比对， 对待清洗车辆的脏污区域进行定 位； 驱动控制单元， 按照清洗轨迹驱动机械手进 行车辆清洗， 并控制在脏污区域位置处的清洗压 力； 本发明提供的技术方案能够 有效克服由于无 法对待清洗车辆表面的脏污区域进行准确地识 别及定位而造成水资源浪费， 同时清洗效果较差 的缺陷。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 114952901 A 2022.08.30 CN 114952901 A 1.一种车辆清洗机器人智能控制系统， 其特征在于： 包括控制器， 以及与控制器相连的 车辆轮廓获取 单元、 脏污区域定位单 元和驱动控制单 元； 车辆轮廓获取单元， 通过采集目标车辆点云数据， 并对目标车辆点云数据进行数据处 理、 拼接、 过 滤后， 获取待清洗车辆轮廓； 脏污区域定位单元， 计算待清洗车辆轮廓内部 图像的特征值， 并将特征值与泥土 图像 特征范围进行比对， 对待清洗车辆的脏 污区域进行定位； 驱动控制单元， 基于脏污区域的位置设定清洗轨迹， 按照清洗轨迹驱动机械手进行车 辆清洗， 并控制在脏 污区域位置处的清洗 压力。 2.根据权利要求1所述的车辆清洗机器人智能控制系统， 其特征在于： 所述车辆轮廓获 取单元包括点云数据采集模块、 目标停 放位置检测模块、 点云数据处理模块、 点云数据拼接 模块和车辆轮廓获取模块； 点云数据采集模块， 采集目标 车辆点云数据； 目标停放位置检测模块， 基于采集的目标车辆点云数据对目标车辆停放位置进行检 测； 点云数据处 理模块， 对 采集的目标 车辆点云数据进行 数据处理； 点云数据拼接模块， 对数据处 理后的目标 车辆点云数据进行拼接； 车辆轮廓获取模块， 对拼接的目标车辆点云数据进行环境影响过滤， 分离出待清洗车 辆点云数据， 并根据待清洗车辆点云数据获取待清洗车辆轮廓。 3.根据权利要求2所述的车辆清洗机器人智能控制系统， 其特征在于： 所述车辆轮廓获 取模块对拼接的目标车辆点云数据进行环境影响过滤， 分离出待清洗车辆点云数据， 并根 据待清洗车辆点云数据获取待清洗车辆轮廓， 包括： 基于目标车辆停放位置对拼接的目标车辆点云数据进行环境影响过滤， 分离出待清洗 车辆点云数据； 将待清洗车辆点云数据投影至二维平面， 并统计沿坐标轴方向每个预设步长 内待清洗 车辆点云数据的数量， 根据待清洗车辆点云数据的数量确定待清洗车辆轮廓。 4.根据权利要求3所述的车辆清洗机器人智能控制系统， 其特征在于： 所述目标停放位 置检测模块基于采集的目标 车辆点云数据对目标 车辆停放 位置进行检测， 包括： 接收多个预设激光雷达采集的初始目标车辆点云数据， 根据初始目标车辆点云数据之 间的配准结果， 确定目标 车辆停放 位置。 5.根据权利要求4所述的车辆清洗机器人智能控制系统， 其特征在于： 所述目标停放位 置检测模块基于采集的目标 车辆点云数据对目标 车辆停放 位置进行检测之前， 包括： 安装多个不同位置的激光雷达和标靶， 激光雷达对标靶进行扫描， 获取同一标靶对应 的多个方向的标靶点云数据； 根据同一标靶 对应的多个方向的标靶点云数据， 确定各激光雷达的位姿数据。 6.根据权利要求5所述的车辆清洗机器人智能控制系统， 其特征在于： 所述根据同一标 靶对应的多个方向的标靶点云数据， 确定各激光雷达的位姿数据， 包括： 获取各标靶点云数据中标靶的中心坐标， 根据各激光雷达确定的标靶中心坐标得到各 激光雷达的位姿数据。 7.根据权利要求1所述的车辆清洗机器人智能控制系统， 其特征在于： 所述脏污区域定权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114952901 A 2位单元包括脏 污区域检测模块、 目标图像采集模块和脏 污区域定位模块； 脏污区域检测模块， 计算待清洗车辆轮廓内部 图像的特征值， 并将特征值与泥土 图像 特征范围进行比对， 得到 脏污区域； 目标图像采集模块， 采集待清洗车辆图像； 脏污区域定位模块， 对脏污区域与待清洗车辆 图像进行关联， 得到脏污区域的位置坐 标。 8.根据权利要求7所述的车辆清洗机器人智能控制系统， 其特征在于： 所述脏污区域检 测模块计算待清洗车辆轮廓内部图像的特征值， 并将特征值与泥土图像特征范围进行比 对， 得到脏污区域， 包括： 根据待清洗车辆轮廓内部图像的HSV值和RGB值， 以及泥土图像对应的HSV值范围和RGB 值范围， 得到 脏污区域。 9.根据权利要求1所述的车辆清洗机器人智能控制系统， 其特征在于： 所述驱动控制单 元包括清洗 轨迹规划模块、 机 械手驱动模块、 清洗 压力检测模块和清洗 压力控制模块； 清洗轨迹规划模块， 基于 脏污区域的位置设定清洗 轨迹； 机械手驱动模块， 按照清洗 轨迹驱动机 械手进行 车辆清洗； 清洗压力检测模块， 用于检测安装于 机械手上清洗装置的清洗 压力； 清洗压力控制模块， 对清洗装置的清洗 压力进行控制。 10.根据权利要求9所述的车辆清洗机器人智能控制系统， 其特征在于： 所述清洗压力 控制模块对清洗装置的清洗 压力进行控制， 包括： 当清洗装置的清洗位置移动至脏污区域内部时， 结合清洗压力检测模块反馈的检测数 据， 适当增大清洗装置的清洗 压力； 当清洗装置的清洗位置移动至脏污区域外部时， 结合清洗压力检测模块反馈的检测数 据， 适当减小清洗装置的清洗 压力。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114952901 A 3