(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221081890 0.1 (22)申请日 2022.07.12 (71)申请人 中国科学院深圳先进技 术研究院 地址 518055 广东省深圳市南 山区深圳大 学城学苑大道1068号 (72)发明人 尚万峰　黄文强　李宇璐　刘凡　 (74)专利代理 机构 深圳市铭粤知识产权代理有 限公司 4 4304 专利代理师 孙伟峰　武岑飞 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种软体机器人的控制方法、 设备以及计算 机存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种软体机器人的控制方法、 设备以及计算机存储介质， 每一阵列结构由单独 的驱动模块驱动， 实现冗余控制策略， 若干阵列 结构任意组合产生圆周向不同角度的运动， 实现 任意轨迹跟踪； 控制方法， 包括： 基于预设路径， 生成软体机器人的运行信息； 按照软体机器人的 运行信息， 生成每一软体肌肉阵列结构的驱动信 息； 将每一软体肌肉阵列结构的驱动信息输入对 应的驱动模块， 以使驱动模块按照驱动信息驱动 软体肌肉阵列结构， 控制软体机器人按照预设路 径运行。 通过上述方式， 本申请提供的软体机器 人通过独立驱动每一软体肌肉阵列结构， 使 得软 体机器人能够实现多方向、 多点、 多模态的控制 方案， 能够有效实现自动避障等功能。 权利要求书2页 说明书11页 附图10页 CN 115256378 A 2022.11.01 CN 115256378 A 1.一种软体机器人的控制方法， 其特征在于， 所述软体机器人包括若干软体肌肉组成 的阵列结构， 所述若干阵列结构分别往圆周不同方向延伸， 且每一阵列结构由单独的驱动 模块驱动， 实现冗余控制策略， 所述若干阵列结构任意组合产生圆周向不同角度的运动， 实 现任意轨 迹跟踪； 所述控制方法， 包括： 基于预设路径， 生成所述软体机器人的运行信息； 按照所述软体机器人的运行信息， 生成每一软体肌肉阵列结构的驱动信息； 将所述每一软体肌肉阵列 结构的驱动信 息输入对应的驱动模块， 以使所述驱动模块按 照所述驱动信息驱动所述软体肌肉阵列结构， 控制所述软体机器人按照所述预设路径运 行。 2.根据权利要求1所述的控制方法， 其特 征在于， 所述控制方法， 还 包括： 获取所述软体机器人的实际路径； 计算所述实际路径和所述预设路径的误差； 在所述误差小于等于允许误差阈值的情况下， 继续按照所述预设路径生成的驱动信 息 驱动所述软体机器人运行， 直至 到达所述预设路径的终点； 在所述误差大于所述允许误差阈值的情况下， 基于所述误差计算调整量， 利用所述调 整量调整 所述预设路径生成的驱动信息， 并按照调整后的驱动信息驱动所述软体机器人运 行。 3.根据权利要求2所述的控制方法， 其特 征在于， 所述基于所述误差计算调整量， 利用所述调整量调整所述预设路径生成的驱动信息， 包括： 将所述误差输入预设频率控制器， 获取 所述预设频率控制器输出的频率调整量； 基于所述频率调整量， 获取速度调整量； 利用所述速度调整量调整所述预设路径生成的驱动信息 。 4.根据权利要求2所述的控制方法， 其特 征在于， 所述控制方法还 包括： 在所述误差大于所述允许误差阈值的情况 下， 将计数器累加次数加1； 监测所述计数器累加次数 是否达到预设次数阈值； 若是， 检测每个驱动模块的电流， 确认每个驱动模块的电路完整性， 并将电路不完整的 驱动模块标记为异常驱动模块。 5.根据权利要求 4所述的控制方法， 其特 征在于， 所述控制方法还 包括： 获取所述软体机器人中正常驱动模块的数量； 在所述正常驱动模块的数量大于等于预设数量阈值的情况下， 继续驱动所述软体机器 人； 在所述正常驱动模块的数量小于预设数量阈值的情况下， 停止所述软体机器人的运 行。 6.根据权利要求5所述的控制方法， 其特 征在于，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115256378 A 2所述控制方法还 包括： 在所述正常驱动模块的数量大于等于预设数量阈值的情况下， 获取异常驱动模块与其 相邻的正常驱动模块的夹角； 在所述夹角小于等于预设夹角阈值的情况 下， 屏蔽所述异常驱动模块； 在所述夹角大于预设夹角阈值的情况 下， 停止所述软体机器人的运行。 7.根据权利要求 4所述的控制方法， 其特 征在于， 所述控制方法还 包括： 在所述误差小于所述允许误差阈值的情况 下， 重置所述计数器。 8.根据权利要求1所述的控制方法， 其特 征在于， 所述驱动信息为单片机生成的脉冲宽度调制波； 所述将所述每一软体肌肉阵列结构的驱动信 息输入对应的驱动模块之前， 所述控制方 法还包括： 利用场效应管放大 所述脉冲宽度调制波。 9.根据权利要求8所述的控制方法， 其特 征在于， 所述脉冲宽度调制波依次包括： 波谷、 上升沿、 波峰、 下降沿、 波谷； 所述按照所述驱动信息驱动所述软体肌肉阵列结构， 包括： 按照所述脉冲宽度调制波的上升沿波段驱动所述软体肌肉阵列结构的前腿收缩； 按照所述脉冲宽度调制波的波峰波段驱动所述软体肌肉阵列结构的后腿收缩向前运 动； 按照所述脉冲宽度调制波的波谷波段驱动所述软体肌肉阵列结构的前腿向前移动。 10.一种软体机器人的控制设备， 其特征在于， 所述控制设备包括： 规划模块、 驱动模块 以及控制模块， 其中； 所述规划模块， 用于基于预设路径， 生成所述软体机器人的运行信息； 所述驱动模块， 用于按照所述软体机器人的运行信息， 生成每一软体肌肉阵列结构的 驱动信息； 所述控制模块， 用于将所述每一软体肌肉阵列结构的驱动信息输入对应的驱动模块， 以使所述驱动模块按照所述驱动信息驱动所述软体肌肉阵列结构， 控制所述软体机器人按 照所述预设路径运行。 11.一种软体机器人的控制设备， 其特征在于， 所述控制设备包括存储器以及与 所述存 储器耦接的处 理器； 其中， 所述存储器用于存储程序数据， 所述处理器用于执行所述程序数据以实现如权 利要求1～ 9任一项所述的控制方法。 12.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质用于存储程序数据， 所述 程序数据在被 计算机执 行时， 用以实现如权利要求1～ 9任一项所述的控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115256378 A 3