(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210758349.6 (22)申请日 2022.06.29 (71)申请人 国网浙江省电力有限公司宁波供电 公司 地址 315000 浙江省宁波市海曙区丽园北 路1408号 (72)发明人 杨跃平　马丽军　潘杰锋　秦桑　 林雯瑜　张聪　 (74)专利代理 机构 杭州华鼎知识产权代理事务 所(普通合伙) 33217 专利代理师 王旭峰 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 5/02(2006.01)B25J 19/00(2006.01) B25J 19/06(2006.01) H02G 1/02(2006.01) H02J 7/35(2006.01) (54)发明名称 一种输电线路智能越障巡 检机器人 (57)摘要 本发明提供了一种输电线路智能越障巡检 机器人， 解决了现有的输电线越障巡检机器人的 巡航能力较差的问题。 本发明包括水平设置的底 座， 底座的前部可拆固定设有竖向设置的前臂 轮， 底座的后部可拆固定设有后臂轮， 前臂轮和 后臂轮的均为L型结构， 后臂轮与前支撑臂左右 对称； 底座上固定设有设备箱， 设备箱内设有移 动电源和PLC控制器， 设备箱的顶部固定设有无 线高清摄像头， 移动电源和PLC控制器电连接， PLC控制器分别与第一接近开关、 第二接近开关 电连接， PLC控制器分别 与前支撑臂、 后支 撑臂控 制连接； 底座的底部固定设有风扇， 风扇用以抵 消底座、 前臂 轮和后臂 轮的重力， PLC控制器与风 扇控制连接 。 权利要求书2页 说明书4页 附图4页 CN 115091478 A 2022.09.23 CN 115091478 A 1.一种输电线路智能越障巡检机器人， 其特征在于： 包括水平设置的底座(1)， 底座(1) 的前部可拆固定设有竖向设置的前臂轮(3)， 底 座(1)的后部可拆固定 设有后臂轮(5)， 前臂 轮(3)和后臂轮(5)的均为 L型结构； 前臂轮(3)包括竖向设置的前支撑臂， 前支撑臂为可升降机构， 前支撑臂的顶部固定设 有水平设置的伺服电机(16)， 伺服电机(16)的输出轴上固定设有前线轮(17)； 前支撑臂的上部固定设有L型板结构的第一安装板(18)， 第一安装板(18)上设有第一 接近开关(19)， 第一接 近开关(19)位于前线轮(17)的前 方； 后臂轮(5)包括竖向设置的后支撑臂， 后支撑臂为可升降机构， 后支撑臂的顶部固定设 有轴承座(24)， 轴承座(24)内穿设有适配的轴杆， 轴杆上固定设有后线轮(25)， 后线轮(25) 位于前线轮(17)的正后方； 后支撑臂的上部固定有L型板结构的第二安装板(26)， 第二安装板(26)上设有第二接 近开关(27)， 第二接 近开关(27)位于后线轮(25)的前 方； 底座(1)上固定设有设备箱(7)， 设备箱(7)内设有移动电源和PLC控制器， 设备箱(7)的 顶部固定设有无线高清摄像头(8)， 移动电源和PLC控制器电连接， PLC控制器 分别与第一接 近开关(19)、 第二接 近开关(27)电连接， PLC控制器分别与前支撑臂、 后支撑臂控制连接； 底座(1)的底部固定设有风扇(11)， 风扇(11)用以抵消底座(1)、 前臂轮(3)和后臂轮 (5)的重力， PLC控制器与风扇(1 1)控制连接 。 2.如权利要求1所述的一种输电线路智能越障巡检机器人， 其特征在于： 前支撑臂包括 第一支撑板(12)， 第一支撑板(12)为竖向设置的L型板结构， 第一支撑板(12)的底部固定 设 有竖向设置的第一液压缸(15)， 第一液压缸(15)的顶部固定设有第一升降板(13)， 第一升 降板(13)为前后通透且右开口的框型板结构， 伺服电机(16)固定设在第一升降板(13)的顶 部。 3.如权利要求2所述的一种输电线路智能越障巡检机器人， 其特征在于： 第一支撑板 (12)的竖板上开设有沿上 下方向延伸且左右通透的第一升降槽(1201)； 第一升降板(13)上设有左右通透的第一螺孔， 第一螺孔与第一升降槽(1201)左右对 应， 第一螺孔与和第一升降槽(1201)内穿设有第一螺栓(14)， 第一螺栓(14)能够沿第一升 降槽(1201)上 下移动。 4.如权利要求1所述的一种输电线路智能越障巡检机器人， 其特征在于： 后支撑臂包括 第二支撑板(20)， 第二支撑板(20)为竖向设置的L型板结构， 第二支撑板(20)的底部固定 设 有竖向设置的第二液压缸(23)， 第二液压缸(23)的顶部固定设有第二升降板(21)， 第二升 降板(21)为前后通透且左开口的框型板结构， 轴承座(24)固定设在第二升降板(21)的顶 部。 5.如权利要求4所述的一种输电线路智能越障巡检机器人， 其特征在于： 第二支撑板 (20)的竖板上开设有沿上 下方向延伸且左右通透的第二升降槽； 第二支撑板(20)上设有左右通透的第二螺孔， 第二螺孔与第二升降槽左右对应， 第二 螺孔与和第二升降槽内穿设有第二螺 栓(22)， 第二螺 栓(22)能够沿第二升降槽上 下移动。 6.如权利要求1 ‑5中任一项所述的一种输电线路智能越障巡检机器人， 其特征在于： 前 线轮(17)的中部设有环形的线槽(1701)， 线槽(1701)为中心窄、 外沿宽的等腰梯形槽结构， 线槽(1701)用于卡住输电线。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115091478 A 27.如权利 要求6所述的一种输电线路智能越障巡检机器人， 其特征在于： 线槽(1701)的 左右两侧形成环形的凸沿， 凸沿上沿其周面 等距设有 齿牙(1702)。 8.如权利要求7所述的一种输电线路智能越障巡检机器人， 其特征在于： 后线轮(25)的 结构与前线轮(17)的结构相同。 9.如权利要求1或8所述的一种输电线路智能越障巡检机器人， 其特征在于： 底座(1)的 底部设有三个风扇(11)， 且两个风扇(11)运转时即可抵消底座(1)、 前臂轮(3)和后臂轮(5) 的重力； 底座(1)上设有失重传感器(9)， 失重传感器(9)与PLC控制器电连接， 失重传感器(9)与 PLC控制器 配合用以控制风扇(1 1)紧急启动。 10.如权利要求9所述的一种输电线路智能越障巡检机器人， 其特征在于： 底座(1)的底 部固定设有方 形的保护框， 风扇(1 1)位于保护框内； 保护框的外周面上固定设有太阳 能电池板(10)， 移动电源为与太阳 能电池板(10)适配 的太阳能蓄电池， 太阳能电池板(10)与太阳能蓄电池电连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115091478 A 3