(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211248175.5 (22)申请日 2022.10.12 (71)申请人 武汉清易云康医疗设备有限公司 地址 430000 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区818号武汉高科医疗器械园B区9 号楼6层3号厂房 (72)发明人 陈洪林　韦石　郭超荣　韩庆兵　 (74)专利代理 机构 武汉大楚知识产权代理事务 所(普通合伙) 42257 专利代理师 付倩 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01)A61B 5/00(2006.01) A61B 5/0205(2006.01) A61B 5/11(2006.01) A61B 5/145(2006.01) A61B 5/33(2021.01) (54)发明名称 一种运动评估辅助机 器人系统 (57)摘要 本发明涉及一种运动评估辅助机器人系统， 包括机器人本体,机器人本体内设置有驱动模 块、 供氧模块、 多参监测模块以及工控电脑； 机器 人本体上设置有摄像头和超声测距传感器， 摄像 头、 超声测距传感器、 驱动模块、 供氧模块和多 参 监测模块均分别 与工控电脑电连接。 供氧模块对 患者提供补氧辅助， 多参监测模块对患者在行驶 过程中的各项生理参数进行实时监测， 监测过程 中， 机器人本体进行跟随； 解决了运动监测过程 中患者的生理监测和辅助供氧问题， 针对中、 重 度呼吸疾病患者， 既可以在运动试验 过程中监测 各项生理参数， 还可 以辅助供氧， 患者不需要进 行任何负 重， 也无需医护人员拿着监测设备和供 氧设备陪同患者进行 试验。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 115502950 A 2022.12.23 CN 115502950 A 1.一种运动评估辅助机器人系统， 其特征在于， 包括机器人本体(1),所述机器人本体 (1)内设置有驱动模块(2)、 供氧模块(3)、 多参监测 模块(4)以及工控电脑(5)； 所述机器人 本体(1)上设置有摄像头(6)和 超声测距传感器(7)， 所述摄像头(6)、 所述超声测距传感器 (7)、 所述驱动模块(2)、 所述供氧模块(3)和所述多参监测 模块(4)均分别与所述工控电脑 (5)电连接 。 2.根据权利要求1所述的一种运动评估辅助机器人系统， 其特征在于， 所述多参监测模 块(4)包括与所述工控电脑(5)电连接的心肺监测主控电路板(41)、 气阀A(34)和气阀B (35)； 所述心肺监测主控电路板(41)电连接有心电探头(42)、 血压气泵(43)和血氧探头 (44)， 所述血压气泵(43)通过第一软管与血压袖 带连接,所述气阀A(34)和所述气阀B(35) 分别与所述第一软 管连接。 3.根据权利要求1所述的一种运动评估辅助机器人系统， 其特征在于， 所述供氧模块 (3)包括供氧主控电路板(31)、 分子筛(32)和空气压缩机(33)； 所述空气压缩机(33)与所述 供氧主控电路板(31)电连接， 所述供氧主控电路板(31)与所述工控电脑(5)电连接， 所述空 气压缩机(33)的出气端与所述分子筛(32)的进气端 连通,所述分子筛(32)的出气端通过第 二软管连接有呼吸供 氧监测面 罩。 4.根据权利要求2所述的一种运动评估辅助机器人系统， 其特征在于， 所述多参监测模 块(4)上设置有若干线缆接口， 所述线缆接口与所述心肺监测主控电路板(41)电连接， 所述 线缆接口位于所述机器人本体(1)的外壳， 所述心电探头(42)和所述血氧探头(44)通过导 联线插接 于所述线缆接口。 5.根据权利要求1所述的一种运动评估辅助机器人系统， 其特征在于， 所述驱动模块 (2)包括与驱动电路板(21)以及与所述驱动电路板(21)电连接的万向驱动轮(22)， 所述驱 动电路板(21)与所述工控电脑(5)电连接 。 6.根据权利要求1所述的一种运动评估辅助机器人系统， 其特征在于， 所述机器人本体 (1)上方设置有扶手(1 1)。 7.根据权利要求1所述的一种运动评估辅助机器人系统， 其特征在于， 所述机器人本体 (1)上方设置有显示屏(12)， 所述显示屏(12)与所述工控电脑(5)电连接 。 8.根据权利要求3所述的一种运动评估辅助机器人系统， 其特征在于， 所述机器人本体 (1)上方设置有L型旋转接头(8)， 所述L型旋转接头(8)的出气口连接有直型旋转接头(9)， 所述直型旋转接头(9)的出气口通过第二软管与所述呼吸供氧监测面罩连接， 所述L型旋转 接头(8)的进气口与所述分子 筛(32)的出气端连通。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115502950 A 2一种运动评估辅助机 器人系统 技术领域 [0001]本发明涉及医疗设备技 术领域， 具体涉及一种运动评估辅助机器人系统。 背景技术 [0002]六分钟步行试验(6MWT)是呼吸康复训练中重要的评估手段之一。 较其它测试方式 如问卷调查包括圣乔治问卷(SGRQ)、 慢 性呼吸疾病问卷(CRQ)以及运动试验等， 六分钟步行 试验因其接近日常生活、 场地简单、 易于被患者接受和实施、 更好的反映患者的日常生活 能 力， 目前在临床中应用较广泛。 但是对于呼吸中重度患者的运动耐力评估， 目前却遇到了难 题， 患者步行过程中需要吸氧， 且不能有任何负重。 在步行试验评估过程中又必须要对患者 的各项生理指标进行实时监测， 监测设备 的重量成为了患者的负担， 如何能解决患者在不 负重且能够辅助吸氧的状态下做步行 试验评估成为了临床的难题。 发明内容 [0003]本发明所要解决的技术问题是： 如何实现患者在没有任何负重情况下， 吸氧进行 步行试验评估。 [0004]本发明解决上述技术问题的技术方案如下： 一种运动评估辅助机器人系统， 包括 机器人本体,机器人本体内设置有驱动模块、 供氧模块、 多参监测模块以及工控电脑； 机器 人本体上设置有摄像头和超声测距传感器， 摄像头、 超声测距传感器、 驱动模块、 供氧模块 和多参监测模块均分别与工控电脑电连接 。 [0005]本发明的有益效果是： 供氧模块对患者提供补氧辅助， 多参监测模块对患者在行 驶过程中的各项生理参数进行实时监测， 监测过程中， 通过超声测距传感器和摄像头来探 测患者获取距离和定位， 然后根据患者的行走距离通过驱动模块驱动机器人本体进行跟 随； 解决了运动监测过程中患者的生理监测和辅助供氧问题， 针对中、 重度呼吸疾病患者， 既可以在运动试验过程中监测各项生理参数， 还可以辅助供氧， 患者不需要进 行任何负 重， 也无需医护人员拿着监测设备和供氧设备陪同患者进 行试验； 此外， 还可应用日常生活中， 辅助患者在日常生活中活动， 同时监测生理指标变化， 实现监测预防安全风险。 [0006]在上述技术方案的基础上， 本发明还可以做如下改进。 [0007]进一步， 多参监测模块包括与工控电脑电连接的心肺监测主控电路板、 气阀A和气 阀B； 心肺监测主控电路板电连接有心电探头、 血压气泵和血氧探头， 血压气泵通过第一软 管与血压袖带 连接,气阀A和气阀B分别与第一软 管连接。 [0008]进一步， 供氧模块包括供氧主控电路板、 分子筛和空气压缩机； 空气压缩机与供氧 主控电路板电连接， 供氧主控电路板与工控电脑电连接， 空气压缩机的出气端与分子筛的 进气端连通,分子 筛的出气端通过第二软 管连接有呼吸供 氧监测面 罩。 [0009]进一步， 多参监测模块上设置有若干线缆接 口， 线缆接 口与心肺监测主控电路板 电连接， 线缆接口位于机器人本体的外壳， 心电探头和血氧探头通过导联线插接于线缆接 口。说　明　书 1/4 页 3 CN 115502950 A 3