(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210842139.5 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 浙江理工大 学 地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区2 号街928号 (72)发明人 马善红　杨金林　钟安阳　黄执会　 施黎亮　杨学明　 (74)专利代理 机构 杭州运酬专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 33429 专利代理师 李百玲 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 9/10(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01)B25J 15/08(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 19/02(2006.01) B62D 57/032(2006.01) (54)发明名称 一种遥控仿生蝎子野外 探测装置 (57)摘要 一种遥控仿生蝎子野外探测装置， 包括行走 单元、 采样单元、 用于拍摄野外环境及样品的摄 像头和控制系统， 所述采样单元安装在行走单元 上， 所述行走单元和采样单元均与控制系统连 接， 所述摄像头通过控制系统与电脑无线远程连 接， 所述行走单元包括底盘、 八条仿生蝎足的机 械腿、 六个传动齿轮和两个驱动电机， 八条机械 腿两两一组左右对称地布置在底盘的左右两侧 上， 两个驱动电机左右对称地安装在底 盘的前端 上； 每条机械腿均包括支座、 支撑脚、 驱动齿轮、 连接轴、 固定轴、 滑杆和滑块。 本发明提供了一种 结构精简、 操作方便、 适应性更好的遥控仿生蝎 子野外探测装置 。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115179250 A 2022.10.14 CN 115179250 A 1.一种遥控仿生蝎子野外探测装置， 其特征在于： 包括行走单元、 采样单元、 用于拍摄 野外环境及样品的摄像头和控制系统， 所述采样单元安装在行走单元上， 所述行走单元和 采样单元均与控制系统连接， 所述摄像头通过控制系统与电脑无线远程连接， 同时将拍摄 的实时数据上传给电脑， 所述电脑用于存 储和显示拍摄到的实时画面； 所述行走单元包括底盘、 八条仿生蝎足的机械腿、 六个传动齿轮和两个驱动电机， 八条 机械腿两两一组左右对称地布置在底盘的左右两侧上， 两个驱动电机左右对称地安装在底 盘的前端 上； 每条机械腿均包括支 座、 支撑脚、 驱动齿轮、 连接轴、 固定轴、 滑杆和滑 块， 所述 支座安装在底盘上， 所述驱动齿轮位于支座的外侧并且其通过齿轮轴可转动地安装在支 座 的下端上， 所述滑杆的上端固定在连接块上， 所述连接块与固定轴的一端 可转动连接， 固定 轴的另一端与支座的上端固定连接， 所述滑块安装在滑杆上并且其与滑杆形成上下滑动 副， 所述支撑脚安装在滑块上， 所述滑块的下端通过连接轴与驱动齿轮偏心连接； 每个驱动 电机的输出端 上均设有输出齿轮 Ⅰ， 该输出齿轮 Ⅰ与相应一侧的最前端机械腿的驱动齿轮啮 合， 位于同一侧的相邻两条机械腿之间均设有一个传动齿轮， 该传动齿轮可转动地安装在 底盘上， 同时其与相邻的两条机 械腿的驱动齿轮啮合； 所述采样单元包括机械手和收纳盒， 所述摄像头安装在机械手上， 所述机械手包括圆 盘齿轮、 旋转电机、 仿生蝎尾的机械臂和机械爪， 所述圆盘齿轮水平设置并且可转动地安装 在底盘的后端中部上， 所述旋转电机安装在底盘上， 并且其输出端设有输出齿轮 Ⅱ， 所述输 出齿轮Ⅱ与圆盘齿轮啮合， 所述机械臂的后端安装在圆盘齿轮上， 所述机械爪安装在机械 臂的前端上， 所述收纳盒位于圆盘齿轮的前 方并且其设置在底盘的前部上。 2.如权利要求1所述的一种遥控仿生蝎子野外探测装置， 其特征在于： 所述机械臂包括 支架、 电推杆 Ⅰ和电推杆 Ⅱ， 所述支架包括第一支杆、 第二支杆和第三支杆， 所述第一支杆的 下端铰接在圆盘齿轮的后部上， 所述第一支杆的上端与第二支杆 的下端连接， 第二支杆 的 上端与第三支杆的后端连接， 所述电推杆 Ⅰ的下端铰接在圆盘齿轮的前部上， 电推杆 Ⅰ的上 端与第二支杆 的中部铰接， 所述电推杆 Ⅱ的后端与第三支杆的后端铰接， 电推杆 Ⅱ的前端 与安装座的上端铰接， 安装座的下端与第三支杆的前端铰接， 所述机械爪安装在安装座上， 所述摄像头安装在安装座的前端上。 3.如权利要求2所述的一种遥控仿生蝎子野外探测装置， 其特征在于： 所述机械爪包括 钳夹、 底座、 机械爪电机、 齿轮箱、 齿条和移动杆， 所述钳夹包括两个夹持部和四个连接杆， 两个夹持部上下对称布置并且其后端与底座铰接， 四个连接杆两两一组， 两组连接杆与两 个夹持部相对应， 每组两个连接杆分别位于相应夹持部的左右两侧， 并且其一端通过轴 Ⅰ与 该夹持部的中后部铰接， 所述移动杆的前端通过轴 Ⅱ同时与四个连接杆的另一端铰接； 所述机械爪电机通过电机 壳安装在所述安装座上， 所述齿轮箱通过箱体连接机械爪电 机的电机壳和底座， 所述移动杆在朝向齿轮箱的一侧上设有齿条， 所述机械爪电机的输出 端与齿轮箱的输入齿轮连接， 齿轮箱的输出齿轮与齿条啮合。 4.如权利要求3所述的一种遥控仿生蝎子野外探测装置， 其特征在于： 所述控制系统包 括单片机、 总开关、 信号接收器、 遥控器、 电机驱动器和用于供电的电池组， 所述单片机、 信 号接收器和电机驱动器通过总开关与电池组连接， 所述遥控器与信号接 收器信号连接， 所 述信号接收器安装在底盘上， 并且与单片机连接， 所述单片 机分别与电推杆 Ⅰ和电推杆 Ⅱ连 接， 同时所述单片机通过电机驱动器与所有电机连接， 摄像头通过单片机与电脑无线远程权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115179250 A 2连接。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115179250 A 3