(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221081095 3.9 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 福建汉特云智能科技有限公司 地址 350008 福建省福州市仓山区金林路 38号建总办公大楼二楼 201 (72)发明人 钟猛龙　陈文强　林桂冬　刘锐斌　 肖建辉　 (74)专利代理 机构 福州市景弘专利代理事务所 (普通合伙) 35219 专利代理师 徐剑兵 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/04(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)发明名称 一种采样机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种采样 机器人， 包括： 基座； 机械臂， 所述机械臂的一端置于所述基座上； 第 一夹爪， 所述第一夹爪置于所述机械臂远离所述 基座的一端， 用于夹持带有采样件的盖体； 第二 夹爪， 所述第二夹爪置于所述基座上， 所述第二 夹爪置于 所述机械臂一侧， 所述第二夹爪用于夹 持瓶体， 且所述盖体与瓶体适配。 上述技术方案 通过所述基座、 机械臂、 第一夹爪以及第二夹爪 的设置使得所述第一夹爪可夹取所述盖体以及 位于所述盖体上的所述采样件， 并通过所述机械 臂使得所述采样件可与待测物品接触采样。 以此 避免操作人员与待测物品接触， 降低操作人员感 染病毒的可能性， 同时提高检测效率。 权利要求书1页 说明书7页 附图8页 CN 115091459 A 2022.09.23 CN 115091459 A 1.一种采样机器人， 其特 征在于， 包括： 基座； 机械臂， 所述机 械臂的一端置 于所述基座上； 第一夹爪， 所述第一夹爪置于所述机械臂远离所述基座的一端， 用于夹持带有采样件 的盖体； 第二夹爪， 所述第二夹爪置于所述基座上， 所述第 二夹爪置于所述机械臂一侧， 所述第 二夹爪用于 夹持瓶体， 且所述盖体与瓶体适配。 2.根据权利要求1所述一种采样机器人， 其特征在于， 当盖体与瓶体结合或者分离是 时； 所述第一夹爪驱动所述盖体旋转； 和/或所述第二夹爪驱动所述 瓶体旋转。 3.根据权利要求1所述 一种采样机器人， 其特 征在于， 还 包括： 连接架； 所述连接架一端与 所述机械臂远离所述基座的一端连接， 且所述连接架远离所述机械 臂的一端与所述第一夹爪连接 。 4.根据权利要求1或3所述 一种采样机器人， 其特 征在于， 还 包括： 视觉识别模块； 所述视觉识别模块置于所述第一夹爪的一侧， 所述视觉识别模块与所述第一夹爪连 接， 且所述视觉识别模块与所述第一夹爪同步运动； 所述视觉识别模块用于识别被测物件、 试管架和/或试 管。 5.根据权利要求4所述一种采样机器人， 其特征在于， 所述视觉识别 模块为3D视觉摄像 头。 6.根据权利要求1所述一种采样机器人， 其特征在于， 还包括： 力矩传感器， 所述第一夹 爪与所述机 械臂通过 所述力矩传感器连接， 所述力矩传感器用于检测。 7.根据权利要求1所述一种采样机器人， 其特征在于， 所述第一夹爪包括： 夹持旋转部 以及第一底座； 所述夹持旋转部可旋转的设置于所述第 一底座上， 所述第 一底座置于所述机械臂远离 所述基座的一端， 且所述夹持旋转部用于 夹持带有签 体的盖体。 8.根据权利要求1所述一种采样机器人， 其特征在于， 所述第二夹爪包括： 夹持部以及 第二底座； 所述夹持部设置于所述第二底座上， 所述第二底座置于所述基座上， 所述夹持部用于 夹持瓶体。 9.根据权利要求1所述一种采样机器人， 其特征在于， 所述机械臂包括： 多级支臂， 多级 所述支臂相互可转动连接， 且位于所述机械臂一端的支臂与所述基座连接， 位于所述机械 臂另一端的所述支 臂与所述第一夹爪连接 。 10.根据权利要求1所述一种采样机器人， 其特征在于， 在所述机械臂的一侧还设置有 限位装置， 所述限位装置固定设置在所述基座上， 且所述限位装置用于放置试 管架。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115091459 A 2一种采样机器人 技术领域 [0001]本发明涉及核酸采样技 术领域， 尤其涉及一种采样机器人。 背景技术 [0002]肺炎的传播途径有很多， 例如： 病毒可通过飞沫、 气溶胶、 直接接触或者间接接触 等方式进行传播； 其中， 间接传播是通过触摸携带有病毒的物件， 致使接触者被传染。 间接 接触主要通过物流快递实现传播。 [0003]现有对物料快递等物件进行检测的方式主要为人工， 具体的， 检测人员将使用 棉 签， 在快递包裹上滑动， 使得位于快递包裹上的病毒细菌等依附于棉签上， 而后进 行病毒的 检测。 发明内容 [0004]鉴于上述问题， 本申请提供一种采样机器人， 以避免检测人员长期与被测物件接 触。 [0005]为实现上述目的， 本申请提供了一种采样机器人， 包括： [0006]基座； [0007]机械臂， 所述机 械臂的一端置 于所述基座上； [0008]第一夹爪， 所述第一夹爪置于所述机械臂远离所述基座的一端， 用于夹持带有采 样件的盖体； [0009]第二夹爪， 所述第二夹爪置于所述基座上， 所述第二夹爪置于所述机械臂一侧， 所 述第二夹爪用于 夹持瓶体， 且所述盖体与瓶体适配。 [0010]在一些实施例中， 当盖体与瓶体结合或者分离是时； [0011]所述第一夹爪驱动所述盖体旋转； 和/或所述第二夹爪驱动所述 瓶体旋转。 [0012]在一些实施例中， 还 包括： 连接架； [0013]所述连接架一端与所述机械臂远离所述基座的一端连接， 且所述连接架远离所述 机械臂的一端与所述第一夹爪连接 。 [0014]在一些实施例中， 还 包括： 视觉识别模块； [0015]所述视觉识别模块置于所述第一夹爪的一侧， 所述视觉识别模块与所述第一夹爪 连接， 且所述视觉识别模块与所述第一夹爪同步运动； 所述视觉识别模块用于识别被测物 件、 试管架和/或试 管。 [0016]在一些实施例中， 所述视 觉识别模块 为3D视觉摄像头。 [0017]在一些实施例中， 还包括： 力矩传感器， 所述第一夹爪与所述机械臂通过所述力矩 传感器连接， 所述力矩传感器用于检测。 [0018]在一些实施例中， 所述第一夹爪包括： 夹持旋转部以及第一底座； [0019]所述夹持旋转部可旋转的设置于所述第一底座上， 所述第一底座置于所述机械臂 远离所述基座的一端， 且所述夹持旋转部用于 夹持带有签 体的盖体。说　明　书 1/7 页 3 CN 115091459 A 3