(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210810879.0 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 福建汉特云智能科技有限公司 地址 350008 福建省福州市仓山区金林路 38号建总办公大楼二楼 201 (72)发明人 钟猛龙　陈文强　肖建辉　林桂冬　 刘锐斌　 (74)专利代理 机构 福州市景弘专利代理事务所 (普通合伙) 35219 专利代理师 徐剑兵 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 9/04(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)发明名称 一种采样机 器人的控制方法 (57)摘要 本发明公开了一种采样 机器人的控制方法， 包括步骤： 械臂带动第一夹爪夹取位于第一试管 盒中的试管； 机械臂将夹持有试管的第一夹爪移 动至第二夹爪上， 第二夹爪夹持试管； 第一夹爪 和/或第二夹爪带动试管的盖体和瓶体进行第一 次相对运动， 使位于盖体上的采样件从瓶体中脱 出； 机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动， 使采样件与被测物体接触并采样 。 上述技术方案 通过所述基座、 机械臂、 第一夹爪以及第二夹爪 的设置使得所述第一夹爪可夹取所述盖体以及 位于所述盖体上的所述采样件， 并通过所述机械 臂使得所述采样件可与待测物品接触采样。 以此 避免操作人员与待测物品接触， 降低操作人员感 染病毒的可能性， 同时提高检测效率。 权利要求书1页 说明书10页 附图13页 CN 115008470 A 2022.09.06 CN 115008470 A 1.一种采样机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括 步骤： 械臂带动第一夹爪夹取位于第一试 管盒中的试 管； 机械臂将夹持有试 管的第一夹爪移动至第二夹爪上， 第二夹爪夹持试 管； 第一夹爪和/或第二夹爪带动试管的盖体和瓶体进行第一次相对运动， 使位于盖体上 的采样件从瓶体中脱出； 机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动， 使采样件与被测物体接触并采样。 2.根据权利要求1所述 一种采样机器人的控制方法， 其特 征在于， 还 包括步骤： 机械臂带动采样完成后的采样件移动至瓶体中， 第一夹爪和/或第二夹爪带动盖体和瓶体进行第二次相对运动， 使盖体和瓶体结合密 封。 3.根据权利要求2所述 一种采样机器人的控制方法， 其特 征在于， 还 包括步骤： 第二夹爪松开试管， 机械臂带动夹持有试管的第一夹爪移动， 并将试管移动至第二试 管盒中。 4.根据权利要求3所述一种采样机器人的控制方法， 其特征在于， 在所述将试管移动至 第二试管盒中步骤前还 包括步骤： 视觉识别模块识别第二试 管盒。 5.根据权利要求2所述一种采样机器人的控制方法， 其特征在于， 所述第一夹爪和/或 第二夹爪带动盖体和瓶体进行第二次相对运动， 使盖体和瓶体结合密封步骤 包括： 所述第一夹爪驱动所述盖体旋转； 和/或所述第二夹爪驱动所述 瓶体旋转。 6.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法， 其特征在于， 所述第一夹爪和/或 第二夹爪带动试 管的盖体和瓶体进行第一次相对运动， 使盖体和瓶体分离步骤 包括： 所述第一夹爪驱动所述盖体旋转； 和/或所述第二夹爪驱动所述 瓶体旋转。 7.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法， 其特征在于， 在所述机械臂带动夹 持有采样件的第一夹爪移动， 使采样件与被测物体接触并采样步骤前还 包括步骤： 视觉识别模块在机械臂的带动下识别被测物体的表面形状和位姿， 并识别采样件至被 测物体之间的距离 。 8.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法， 其特征在于， 在所述机械臂带动夹 持有采样件的第一夹爪移动， 使采样件与被测物体接触并采样步骤中包括： 所述机械臂带动采样件与被测物体接触， 并带动采样件与被测物体表面滑动。 9.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法， 其特征在于， 在所述机械臂带动夹 持有采样件的第一夹爪移动， 使采样件与被测物体接触并采样步骤中包括： 当采样件与被测物体接触时， 力矩光感器 检测采样件是否与被测物体接触； 若采样件与被测物体接触， 则进行采样。 10.根据权利要求1所述一种采样机器人的控制方法， 其特征在于， 在所述机械臂将夹 持有试管 的第一夹爪移动至第二夹爪上， 第二夹爪夹持试管步骤中， 所述第一夹爪夹持所 述试管的盖体， 所述第二夹爪夹持所述试 管的瓶体。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115008470 A 2一种采样机器人的控制方 法 技术领域 [0001]本发明涉及核酸采样技 术领域， 尤其涉及一种采样机器人的控制方法。 背景技术 [0002]新冠肺炎 的传播途径有很多， 例如： 新冠病毒可通过飞沫、 气溶胶、 直接接触或者 间接接触等方式进 行传播； 其中， 间接传播是通过触摸携带有新冠病毒的物件， 致使接触者 被传染。 间接接触主要通过物 流快递实现传播， 尤其是冰鲜产品； 由于冰鲜产品在运输过程 中需要较低的温度， 大幅延长 了病毒的存活时间。 [0003]现有对物料快递等物件进行检测的方式主要为人工， 具体的， 检测人员将使用 棉 签， 在快递包裹上滑动， 使得位于快递包裹上的病毒细菌等依附于棉签上， 而后进 行新冠病 毒的检测。 疫情期间， 快递取样大部 分是通过人工， 这需要 大量的检测人员与冰鲜快递近距 离接触， 因此， 检测人员长期与冰 鲜快递接触增大感染的风险。 发明内容 [0004]鉴于上述问题， 本申请提供一种采样机器人的控制方法， 以避免检测人员长期与 被测物件接触。 [0005]为实现上述目的， 本申请提供了一种采样机器人的控制方法， 包括 步骤： [0006]械臂带动第一夹爪夹取位于第一试 管盒中的试 管； [0007]机械臂将夹持有试 管的第一夹爪移动至第二夹爪上， 第二夹爪夹持试 管； [0008]第一夹爪和/或第二夹爪带动试管的盖体和瓶体进行第一次相对运动， 使位于盖 体上的采样件从瓶体中脱出； [0009]机械臂带动夹持有采样件的第一夹爪移动， 使采样件与被测物体接触并采样。 [0010]在一些实施例中， 还 包括步骤： [0011]机械臂带动采样完成后的采样件移动至瓶体中， [0012]第一夹爪和/或第二夹爪带动盖体和瓶体进行第二次相对运动， 使盖体和瓶体结 合密封。 [0013]在一些实施例中， 还 包括步骤： [0014]第二夹爪松开试管， 机械臂带动夹持有试管的第一夹爪移动， 并将试管移动至第 二试管盒中。 [0015]在一些实施例中， 在所述将试 管移动至第二试 管盒中步骤前还 包括步骤： [0016]视觉识别模块识别第二试 管盒。 [0017]在一些实施例中， 所述第一夹爪和/或第二夹爪带动盖体和瓶体进行第二次相对 运动， 使盖体和瓶体结合密封步骤 包括： [0018]所述第一夹爪驱动所述盖体旋转； 和/或所述第二夹爪驱动所述 瓶体旋转。 [0019]在一些实施例中， 所述第一夹爪和/或第二夹爪带动试管的盖体和瓶体进行第一 次相对运动， 使盖体和瓶体分离步骤 包括：说　明　书 1/10 页 3 CN 115008470 A 3