(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210153984.1 (22)申请日 2022.02.20 (71)申请人 中国长江三峡集团有限公司 地址 100038 北京市海淀区玉渊潭南路1号 (72)发明人 史凯特　刘毅　邹祖冰　张红洛　 李哲　周登科　汤鹏　张亚平　 (74)专利代理 机构 北京彭丽 芳知识产权代理有 限公司 1 1407 专利代理师 彭丽芳 (51)Int.Cl. G06V 20/17(2022.01) G06V 10/75(2022.01) G06K 9/62(2022.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种针对固定目标的无 人机自动对准方法 (57)摘要 本发明提供一种针对固定目标的无人机自 动对准方法， 涉及控制系统技术领域。 该针对固 定目标的无人机自动对准方法， 包括以下步骤： S1.将无人机移动到固定目标所在的大致区域 内， 无人机控制中心通过无线网络将固定目标的 图片信息传递给无人机的图像库内作为目标图 像； S2.无人机采集目标区域内的图像， 然后将采 集到的图像也上传到图像库内； S3.无人机的图 像识别模块对采集到的图像进行识别并且和目 标图像进行对比； S4.当采集到的图像中有与目 标图像类似画面时， 图像处理模块会对类似画面 进行放大或缩小处理。 本发明设计的方法操作方 便简单， 不需要人力控制， 无人机可以人机便可 以自动在目标区域内扫描寻找固定目标并且对 准， 省时省力。 权利要求书1页 说明书3页 CN 115272884 A 2022.11.01 CN 115272884 A 1.一种针对固定目标的无 人机自动对准方法， 其特 征在于： 包括以下步骤： S1.将无人机移动到固定目标所在的大致区域内， 无人机控制中心通过无线网络将固 定目标的图片信息传递给 无人机的图像库内作为目标图像； S2.无人机采集目标区域内的图像， 然后将采集到的图像也上传到图像库内； S3.无人机的图像识别模块对 采集到的图像进行识别并且和目标图像进行对比； S4.当采集到的图像中有与目标图像类似画面时， 图像处理模块会对类似画面进行放 大或缩小处 理， 然后再对处 理过的图像进行识别对比； S5.在确定放大或者缩小后图像与目标图像吻合后， 便可以进行步骤S6， 当在采集到的 图像中没有与目标图像相吻合处时， 无 人机的位置进行调整， 然后再重复步骤S2； S6.无人机根据目标图像在采集到的图像中的位置转动机身， 直到采集镜头对准目标 图像； S7.无人机向着固定目标移动， 直到 图像采集装置能够清晰且全方面的捕捉到固定目 标的图像。 2.根据权利要求1所述的一种针对固定目标的无人机自动对准方法， 其特征在于： 所述 步骤S2中采集图像时通过 无人机的相机对相机所能覆盖 到的范围内的图像进行拍照。 3.根据权利要求1所述的一种针对固定目标的无人机自动对准方法， 其特征在于： 所述 步骤S3中图像识别模块在进 行图像识别对比时， 先将采集到的图像分成16块长宽相同的图 片， 然后依次对每块图片进行扫描对比。 4.根据权利要求1所述的一种针对固定目标的无人机自动对准方法， 其特征在于： 所述 步骤S7中无人机向固定目标移动时， 无人机控制装置会一直保证固定目标保持在 采集图像 装置的焦点中心位置 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115272884 A 2一种针对固定目标的无人机自动对准方 法 技术领域 [0001]本发明涉及无人机识别技术领域， 具体为一种针对固定目标的无人机自动对准方 法。 背景技术 [0002]无人机最早出现在20世纪20年代， 最初在军事上作为训练的靶机使用， 随着科学 技术的发展进步， 无人机飞行器在社会生产生活中得到了广泛的应用， 无人机飞行器的产 品种类也越来越丰富， 而且随着生产制 造工艺和产品设计等各方面的优化， 使得无人机飞 行器的制造成本进一步降低， 并得到了广泛的普及。 无人机因为其具有体积小、 结构简单紧 凑， 可垂直 起降、 获取影 像机动灵活等特点， 航拍成为了无 人机的一个主 要应用领域。 [0003]目前无人机在航拍过程中， 如果想要捕捉对准到一个固定目标， 多是依靠人为通 过遥控器去控制无人机移动然后寻找固定目标的位置， 然后控制控制无人机对准 目标， 这 种方法对于操作人员需要较高的技 术要求， 而且比较费时费力。 发明内容 [0004](一)解决的技 术问题 [0005]针对现有技术的不足， 本发明提供了一种针对固定目标的无人机自动对准方法， 解决了现有技 术对无人机操作人员技 术要求较高、 而且费时费力的问题。 [0006](二)技术方案 [0007]为实现以上目的， 本发明通过以下技术方案予以实现： 一种针对固定目标的无人 机自动对准方法， 包括以下步骤： [0008]S1.将无人机移动到固定目标所在的大致区域内， 无人机控制中心通过无线网络 将固定目标的图片信息传递给 无人机的图像库内作为目标图像； [0009]S2.无人机采集目标区域内的图像， 然后将采集到的图像也上传到图像库内； [0010]S3.无人机的图像识别模块对 采集到的图像进行识别并且和目标图像进行对比； [0011]S4.当采集到的图像中有与目标图像类似画面时， 图像处理模块会对类似画面进 行放大或缩小处 理， 然后再对处 理过的图像进行识别对比； [0012]S5.在确定放大或者缩小后图像与目标图像 吻合后， 便可以进行步骤S6， 当在采集 到的图像中没有与目标图像相吻合处时， 无 人机的位置进行调整， 然后再重复步骤S2； [0013]S6.无人机根据目标图像在采集到 的图像中的位置转动机身， 直到采集镜头对准 目标图像； [0014]S7.无人机向着固定目标移动， 直到图像采集装置能够清晰且全方面的捕捉到固 定目标的图像。 [0015]优选的， 所述步骤S2中采集图像时通过无人机的相机对相机所能覆盖到的范围内 的图像进行拍照。 [0016]优选的， 所述步骤S3中图像识别模块在进行图像识别对比时， 先将采集到 的图像说　明　书 1/3 页 3 CN 115272884 A 3