(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211307143.8 (22)申请日 2022.10.25 (71)申请人 扬州大学 地址 225009 江苏省扬州市大 学南路88号 (72)发明人 吕周龙　陈思栋　戴鹏飞　梁咏晶　 苗艳　刘娟　裴启立　高吉成　 赵彦霞　万准　曾天俊　张善文　 (51)Int.Cl. B60S 3/04(2006.01) B60S 3/06(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 5/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种集清洁-漆面护理于一体的自走式高效 洗车机器人 (57)摘要 一种集清洁 ‑漆面护理于一体的自走式高效 洗车机器人， 属于洗车设备技术领域， 结构上由 移动平台、 遮挡模块、 喷洒清洗模块和汽 车组成； 集清洁‑漆面护理于一体的自走式高效洗车机器 人通过移动平台实现对整体结构的移动， 通过遮 挡模块防止清洗用液体污染两侧的其他物体， 通 过喷洒清洗模块实现对汽车的清洗与漆面护理； 本发明结构新颖， 工作原理清晰， 具备完整的陆 地移动、 清洗和漆面护理功能， 弥补了当前洗车 机器人洗车时不能同时连续清洗汽车侧面及顶 面， 清洗装置不能随汽车高度移动位置， 清洗效 率低， 自动化程度低等缺点， 实现洗车的自动化， 提高洗车效率和效果。 权利要求书3页 说明书6页 附图4页 CN 115447538 A 2022.12.09 CN 115447538 A 1.一种集清洁 ‑漆面护理于一体的自走式高效洗车机器人， 包括汽车(400)； 其特征在 于： 所述集清洁 ‑漆面护理于一体的自走式高效洗车机器人由移动平台(100)、 遮挡模块 (200)、 喷洒清洗模块(3 00)组成； 所述移动平台(100)由小车(101)、 第一导轨(102)、 水箱(103)、 第一电磁三通阀(104)、 洗车液箱(105)、 汽车水蜡箱(106)、 第二电磁三通阀(107)、 水泵(108)、 软管(109)、 电池组 (110)、 控制器(111)、 摄像头(112)构成； 所述第一导轨(102)通过螺栓安装在小车(101)下 方横梁上， 所述水箱(103)通过螺栓固定设置在 小车(101)上方后侧， 所述洗车液箱(105)通 过螺栓固定设置在小车(101)上方后侧， 位于水箱(103)右侧， 所述汽 车水蜡箱(106)通过螺 栓固定设置在 小车(101)上方后侧， 位于洗车液箱(105)前侧， 所述第一电磁三通阀(103)通 过螺栓固定设置在水箱(103)上方， 并通过软管(109)与水箱(103)相连， 所述第二电磁三通 阀(107)通过螺栓固定设置在汽车水蜡箱(106)上方， 并通过软管(109)与第一电磁三通阀 (104)、 洗车液箱(105)、 汽车水蜡箱(106)相连， 所述水泵(108)通过螺栓固定设置在小车 (101)上方左侧， 并通过软管(109)与第一电磁三通阀(104)相连， 所述电池组(110)通过螺 栓固定设置在 小车(101)上方， 位于汽 车水蜡箱(106)前侧， 所述控制器(111)通过螺栓固定 设置在小车(101)上方， 位于电池组(110)前侧， 所述摄像头(112)通过螺栓固定 设置在小车 (101)前侧； 所述遮挡模块(200)由第一轴承座(201)、 第一换向器(202)、 第一卷筒(203)、 第一卷帘 (204)、 第一电机(205)、 传动轴(206)、 第二换向器(207)、 第二卷筒(208)、 第二轴承座 (209)、 第二卷帘(210)构成； 所述第一轴承座(201)通过螺栓固定设置在小车(101)下方前 端， 所述第一换向器(202)通过螺栓固定设置在 小车(101)下方后端,所述第一卷筒(203)一 端安装在第一轴承座(201)上， 所述第一卷筒(203)另一端通过键与第一换向器(202)相连， 所述第一卷帘(204)上端安装在第一卷筒(203)上， 所述第一电机(205)输出轴通过联轴 器 与第一换向器(202)连接， 所述传动轴(206)一端与第一换向器(202)通过键连接， 所述传动 轴(206)另一端与第二换向器(207)通过键连接， 所述第二换向器(207)通过螺栓固定设置 在小车(101)下方后侧， 与第一换向器(202)对称布置， 所述第二卷筒(208)一端与第二换向 器(207)通过键连接， 所述第二卷筒(208)另一端与第二轴承座(209)相连， 所述第二轴承座 (209)通过螺栓固定设置在 小车(101)下方前端， 与第一轴承座(201)对称布置； 所述第二卷 帘(210)上端安装在第二卷筒(208)上； 所述喷洒清洗模块(300)由第二电机(301)、 第一直线模组(302)、 第二导轨(303)、 第三 导轨(304)、 支撑架(305)、 进口管道(306)、 喷头(307)、 第三电机(308)、 竖直清洗毛刷辊 (309)、 第四电机(310)、 第二直线模组(311)、 第三换向器(312)、 第五电机(313)、 水平清洗 毛刷辊(314)、 第三轴承座(315)、 光电传感器(316)构成； 所述第二电机(301)通过螺栓固定 设置在第一直线模组(302)上， 所述第一直线模组(302)通过螺栓固定设置在小车(101)下 方中间位置， 所述第二导轨(303)通过螺栓设置在小车(101)下方， 位于第一直线模组(302) 左侧， 所述第三导轨(304)通过螺栓固定设置在 小车(101)下方， 位于第一直线模组(302)右 侧， 所述支撑架(305)顶部横梁通过螺栓固定设置在第一直线模组(302)、 第二导轨(303)和 第三导轨(304)的滑块上， 所述支撑架(305)下端通过螺栓固定设置在第一导轨(102)的滑 块上， 所述进口管道(306)设置在支撑架(305)上方横梁上， 并与软管(109)相连， 所述喷头 (307)通过螺栓固定设置在支撑架(305)顶端横梁和后侧竖直梁上， 所述第三电机(308)通权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115447538 A 2过螺栓固定 设置在支撑架(305)顶端横梁 下方， 所述竖直清洗毛刷辊(309)一端通过联轴器 与第三电机(308)输出轴相连， 所述竖直清洗毛刷辊(309)另一端与支撑架(305)底部通过 轴承相连， 所述第四电机(310)通过螺栓固定设置在第二直线模组(311)上， 所述第二直线 模组(311)通过螺栓固定设置在支撑架(305)前侧竖直梁内， 所述第三换向器(312)通过螺 栓与第二直线模组(311)的滑 块相连， 所述第五电机(313)通过螺栓固定 设置在第三换向器 (312)上， 所述第五电机(313)输出轴通过键与第三换向器(312)相连， 所述水平清洗毛刷辊 (314)一端通过键与第三换向器(312)相连， 所述水平清洗毛刷辊(314)另一端安装在第三 轴承座(315)上， 所述 光电传感器(316)通过螺 栓固定设置在支撑架(3 05)后侧竖直梁上； 所述汽车(40 0)位于喷洒清洗模块(3 00)正下方； 所述集清洁 ‑漆面护理于一体的自走式高效洗车机器人的移动平台(100)通过摄像头 (112)获取道路和汽 车(400)位置信息， 并移动至指定区域； 所述第一电机(205)通过第一换 向器(202)、 传动轴(206)、 第二换向器(207)驱动第一卷筒(203)和第二卷筒(208)旋转， 所 述第一卷帘(204)和第二卷帘(210)的下端通过第一卷筒(203)和第二卷筒(208)向下移动 至地面； 所述第三电机(308)驱动竖直清洗毛刷辊(309)旋转， 第五电机(313)通过第三换向 器(312)驱动水平清洗毛刷辊(314)旋转； 所述光电传感器(316)感应支撑架(305)位于汽车 (400)前部， 所述水泵(108)通过软管(109)和第一电磁三通阀(104)将水箱(103)中的水抽 出， 并通过软管(109)、 进口管道(306)、 支撑架(305)流入喷头(30 7),所述喷头(307)将水流 喷出， 所述第二电机(301)通过第一直线模组(302)驱动支撑架(305)向后运行， 同时， 所述 第四电机(310)通过第二直线模组(311)驱动水平清洗毛刷辊(314)在汽车(400)高度方向 上上下移动， 所述光电传 感器(316)感应支撑架(305)位于汽车(400)尾部， 所述水泵(108) 停止工作， 完成汽车(400)的清水清洗； 所述光电传感器(316)感应支撑架(305)位于汽车 (400)前部， 所述水泵(108)通过软管(109)、 第一电磁三通阀(104)和第二电磁三通阀(107) 将洗车液箱(105)中的洗车液抽出， 并通过软管(109)、 进口管道(306)、 支撑架(305)流入喷 头(307),所述喷头(307)将洗车液 喷出， 所述第二电机(301)通过第一直线模组(302)驱动 支撑架(305)向后运行， 同时， 所述第四电机(310)通过第二直线模组(311)驱动水平清洗毛 刷辊(314)在汽 车(400)高度方向上上下移动， 所述光电传感器(316)感应支撑架(305)位于 汽车(400)尾部， 所述水泵(108)停止工作， 完成汽车(400)的洗车液 喷洒； 所述光电传感器 (316)感应支撑架(305)位于汽车(400)前部， 所述水泵