(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210812040.0 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 广西焊杰机 器人技术有限公司 地址 530007 广西壮 族自治区南宁市大 学 东路170号科德五金机电城31栋B街 606号 申请人 广西安博特智能科技有限公司 (72)发明人 邓火生　戴建树　潘海鸿　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B23K 37/02(2006.01) (54)发明名称 一种非示教方式确定焊接焊缝的工作角和 前进角的方法 (57)摘要 焊枪工作角与前进角对熔池形状， 熔宽、 熔 深和焊缝成型 都有影响。 在 使用焊接机器人示教 过程中， 需要操作人员近距离观 察焊枪与焊件的 角度。 然而由于过于接近机器人进行示教， 操作 人员视线受限， 在对焊枪角度进行微调时不能时 刻注意机器人的走向， 存在人员伤亡的风险。 本 发明公开一种非示教方式确定焊接焊缝的工作 角和前进角的方法， 根据系统下发指定焊接工作 角与前进角， 可精确保证焊接所需焊接姿态， 保 证焊接质量的同时减小示 教风险。 本发明控制方 法通过程序实现， 可广泛应用于机器人焊接工艺 技术领域。 权利要求书1页 说明书3页 附图6页 CN 115302503 A 2022.11.08 CN 115302503 A 1.一种非示教方式确定焊接焊缝的工作角和前进角的方法， 其特征在于， 首先通过示 教焊缝所在平面上 的任意三点； 其次， 根据三个示教点空间坐标标定工件平面； 最后， 获取 焊缝焊接的前进向量和确定的工件平面计算焊枪的工作角和前进角； 工作角和前进角是通 过上位机输入的方式， 进而取代复杂的人工示教方式， 避免操作员 在近距离示教时的伤亡 事件发生； 所述一种非示教方式确定焊接焊缝的工作角和前进角的方法至少包括以下3个步骤： 步骤1： 焊缝 所在平面上任意 示教三个不在同一条直线的点P1、 P2和P3； 步骤2： 根据三个示教点空间坐标 标定工件平面plane； 步骤3： 获取焊缝焊接的前进向量和确定的工件平面计算的焊枪工作角 α和前进角β， 并 将上述两个角度下发到 机器人系统中。 2.根据权利要求1所述一种非示教方式确定焊接焊缝的工作角和前进角的方法， 其特 征在于， 所述步骤1中焊缝所在平面上任意示教三个不在同一条直线的点P1、 P2和P3， 至少 包括以下2种情况： (1)示教的三个点P1、 P2和P3中至少有一个点 位于焊缝 上； (2)示教的三个点P1、 P2和P3都位于焊缝外 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115302503 A 2一种非示教 方式确定焊接焊缝的工作角和前进角的方 法 技术领域 [0001]本发明属于焊接工艺技术领域， 特别设计一种非示教方式确定焊接焊缝的工作角 和前进角的方法。 背景技术 [0002]焊枪工作角 与前进角对熔池形状， 熔宽、 熔深和焊缝成型都有影响。 后夹角小， 焊 道窄而高； 后夹角大， 焊缝平滑、 低。 然而在使用焊接机器人焊接过程中， 为保证焊缝质量， 需要操作人员依据自身经验调整焊枪角度。 这不仅需要操作人员具有一定的焊接工艺知识 与焊接经验， 还需要近距离观察焊枪与焊件的角度。 然而由于过于接近机器人进 行示教， 操 作人员视线受 限， 在对焊枪角度进行微调时不能时刻注意机器人 的走向， 存在人员伤亡 的 风险。 发明内容 [0003]针对操作人员接近机器人示教操作， 在对焊枪角度进行微调时不能时刻注意机器 人的走向， 存在人员伤亡 的风险的问题， 本发明公开一种非示教方式确定焊接焊缝 的工作 角和前进角的方法， 首先通过示教焊缝所在平面上的任意三点； 其次， 根据三个示教点空间 坐标标定工件平面； 最后， 获取焊缝焊接的前进向量和确定的工件平面计算焊枪的工作角 和前进角； 工作角和前进角是通过上位机输入的方式， 进而 取代复杂的人工示教方式， 避免 操作员在近距离示教时的伤亡事 件发生。 [0004]为实现上述目标， 本发明所采用的技 术方案如下： [0005]步骤1： 焊缝 所在平面上任意 示教三个不在同一条直线的点P1、 P2和P3； [0006]步骤2： 根据三个示教点空间坐标 标定工件平面plane； [0007]步骤3： 获取焊缝焊接的前进向量和确定的工件平面计算的焊枪工作角 α和前进角 β， 并将上述两个角度下发到 机器人系统中。 [0008]所述步骤1中焊缝所在平面上任意示教三个不在同一条直线的点P1、 P2和P3， 至少 包括以下2种情况： [0009](1)示教的三个点P1、 P2和P3中至少有一个点 位于焊缝 上； [0010](2)示教的三个点P1、 P2和P3都位于焊缝外 。 [0011]本发明的特点和有益效果在于： [0012]1、 根据系统下发指定焊接工作角 与前进角， 可精确 保证焊接所需焊接姿态， 保证 焊接质量； [0013]2、 根据简单的示教三 点， 标定工件平面， 减小示教风险。 [0014]本发明控制方法通过程序实现， 可应用于目前各种焊接机器人， 焊接专机等自动 化焊接控制系统中， 应用方便简单。说　明　书 1/3 页 3 CN 115302503 A 3