(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211117913.2 (22)申请日 2022.09.14 (71)申请人 北京卫星制造厂 有限公司 地址 100190 北京市海淀区知春路6 3号 (72)发明人 杨继之　曾婷　赵长喜　周莹皓　 文科　刘净瑜　王云鹏　易茂斌　 陈涛　魏玉波　王丹玉　 (74)专利代理 机构 中国航天科技专利中心 11009 专利代理师 张丽筠 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 一种面向大型卫星结构的机器人数控加工 方法和设备 (57)摘要 本申请涉及机器人数控加工和卫星结构加 工领域， 具体公开了一种机器人数控加工方法， 包括： 根据第一位置和第二位置， 建立第一局部 坐标系， 第一局部坐标系的原点位于第一位置， 第一位置和第二位置的连线与第一局部坐标系 的第一坐标轴对齐； 根据第一位置误差和第一位 置在系统坐标系下对应的第一系统坐标， 控制机 械手移动至第一位置并在第一位置加工； 根据第 一姿态误差以及系统坐标系和第一局部坐标系 的第一姿态偏转量， 控制机械手在第一位置偏转 姿态； 根据第二位置在第一局部坐标系下的第二 局部坐标， 控制机械手移动至第二位置并在第二 位置加工。 由此实现高精度加工， 能够更好的实 现航空航天、 轨道交通、 能源等领域大型构件的 高效、 高精度加工 。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115533894 A 2022.12.30 CN 115533894 A 1.一种机器人 数控加工方法， 其特 征在于， 包括： 根据待加工的第一位置和第二位置， 建立第一局部坐标系， 所述第一局部坐标系的原 点位于所述第一位置， 所述第一位置和所述第二位置的连线与所述第一局部坐标系的第一 坐标轴对齐； 根据第一位置误差和所述第 一位置在系统坐标系下对应的第 一系统坐标， 控制机械手 移动至所述第一 位置并在所述第一 位置加工； 根据第一姿态误差以及所述系统坐标系和所述第 一局部坐标系的第 一姿态偏转量， 控 制所述机 械手在所述第一 位置偏转姿态； 根据所述第 二位置在所述第 一局部坐标系下的第 二局部坐标， 控制所述机械手移动至 所述第二 位置并在所述第二 位置加工 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述控制机械手移动至所述第 一位置之 前， 所述方法还 包括： 根据所述第一系统坐标， 控制所述机 械手移动； 检测所述机械手在所述第一系统坐标下的停留位置与所述第一位置之间的第一偏移 方向和第一偏移量， 所述第一偏移方向和所述第一偏移量用于指示所述第一 位置误差 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述控制所述机械手在所述第 一位置偏 转姿态之前， 所述方法还 包括： 根据所述第一姿态偏转 量， 控制所述机 械手在所述第一 位置偏转姿态； 根据第一姿态标定位置的第一标定坐标， 控制所述机 械手移动； 检测所述机械手在所述第一标定坐标下的停留位置与所述第一姿态标定位置之间的 第二偏移方向和第二偏移量， 所述第二偏移方向和第二偏移量用于指示所述第一姿态误 差。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第 一姿态标定位置和所述第 一位置的 连线与所述第一 坐标轴对齐。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述控制所述机械手移动至所述第二位 置， 包括： 根据第二 位置误差和所述第二局部坐标， 控制所述机 械手移动至所述第二 位置。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在所述控制所述机械手移动至所述第 二位 置之前， 所述方法还 包括： 根据所述第二局部坐标， 控制所述机 械手由所述第一 位置朝向所述第二 位置移动； 检测所述机械手在所述第二局部坐标下的停留位置与所述第二位置之间的第三偏移 方向和第三偏移量， 所述第三偏移方向和所述第三偏移量用于指示所述第二 位置误差 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据待加工的第三位置在所述第 一局部坐标系的第 三局部坐标， 控制所述机械手由上 述第二位置移动至所述第三位置， 并在所述第三位置加工， 其中， 所述第一位置和所述第三 位置的连线， 或者， 所述第二位置和所述第三位置的连线， 与所述第一局部坐标系的第二坐 标轴对齐， 所述第二 坐标轴垂直于所述第一 坐标轴。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述第二位置和待加工的第 四位置， 建立第二局部坐标系， 所述第二局部坐标系权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115533894 A 2的原点位于所述第二位置， 所述第二位置和所述第四位置的连线与所述第二局部坐标系的 第三坐标轴对齐； 根据第二姿态误差以及第二姿态偏转量， 控制所述机械手在所述第二位置偏转姿态， 所述第二姿态偏转量为所述系统坐标系和所述第二局部坐标系的姿态偏转量， 或者， 所述 第二姿态偏转 量为所述第一局部坐标系和所述第二局部坐标系的姿态偏转 量； 根据所述第四位置在所述第 二局部坐标系下的第四局部坐标， 控制所述机械手移动至 所述第四位置并在所述第四位置加工 。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述第 二姿态偏转量与 所述第一姿态偏转 量相同。 10.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 在所述控制所述机械手在所述第二位置 偏转姿态之前， 所述方法还 包括： 根据所述第二姿态偏转量， 在所述第二位置， 控制所述机械手由所述第一局部坐标系 对应的姿态朝向与所述第二局部坐标系对应的姿态偏转； 根据第二姿态标定位置的第二标定坐标， 控制所述机 械手移动； 检测所述机械手在所述第二标定坐标下的停留位置与所述第二姿态标定位置之间的 第四偏移方向和第四偏移量， 所述第四偏移方向和第四偏移量用于指示所述第二姿态误 差。 11.一种机器人数控加工设备， 其特征在于， 所述设备用于执行如权利要求1至10中任 一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115533894 A 3