(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211159039.9 (22)申请日 2022.09.22 (71)申请人 国网湖北省电力有限公司黄石供电 公司 地址 435000 湖北省黄石市黄石大道861号 申请人 北京博研中能科技有限公司 (72)发明人 高浦润　曾国　熊国友　杜镇安　 严靖　刘斌　杨帮华　张喜斌　 (74)专利代理 机构 深圳市智行慧通专利代理事 务所(普通 合伙) 44900 专利代理师 郑钢 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 13/08(2006.01)H02B 1/24(2006.01) H02B 1/28(2006.01) H02B 3/00(2006.01) A62C 3/16(2006.01) (54)发明名称 一种高压开关室故障排险与消防智能处置 机器人 (57)摘要 本发明涉及一种高压开关室故障排险与消 防智能处置机器人， 包括机器人主体、 机器人控 制系统、 行走机构、 按键机构、 开柜机构和灭火机 构； 机器人控制系统用于接收并解码中控系统发 出的无线控制指令， 并根据解码后的指定控制行 走机构、 按键机构、 开柜机构和灭火机构的运作， 行走机构为仅能在两个垂直方向上行走的机构， 且在两个行走方向上能按设定的距离定距离行 走， 开柜机构和按键机构均设置在机器人主体的 前侧， 且机器人主体的前侧还设置有用于验证行 走机构行走位置的测距器和视觉拍摄器， 可以通 过行走机构的按照设定距离进行行走确保机器 人行走到对应位置， 进行故障排险和消防， 简化 了行走过程中的算法程序， 避免了程序死机产生 的安全事故情况。 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 CN 115502992 A 2022.12.23 CN 115502992 A 1.一种高压开关室故障排险与消防智能处置机器人， 包括机器人主体、 机器人控制系 统、 行走机构、 按键机构、 开柜机构和灭火机构； 机器人控制系统用于接收并解码 中控系统 发出的无线控制指 令， 并根据解码后的指定控制行走机构、 按键机构、 开柜 机构和灭火机构 的运作， 其特征在于， 行走机构为仅能在两个垂 直方向上行走的机构， 且在两个行走方向上 均能按设定的距离定距离行走， 开柜机构和按键机构均设置在机器人主体的前侧， 且机器 人主体的前侧还设置有用于验证行 走机构行 走位置的测距器和视 觉拍摄器。 2.根据权利要求1所述一种高压开关室故障排险与消防智能处置机器人， 其特征在于， 机器人控制系统接 收到中控系统发出 的无线控制指令， 对指定进行解码， 指定完全则执行 指定并无线反馈给中控系统， 指定不完全则不执行并无线反馈给中控系统使中控系统再次 发出指令 。 3.根据权利要求1所述一种高压开关室故障排险与消防智能处置机器人， 其特征在于， 视觉拍摄器包括通过摄像安装螺栓安装在机器人主体上的摄像安装座， 摄像安装座上设置 有倾斜向下拍摄的摄像器,摄像器拍摄出固定尺寸的图片并将图片传输给机器人控制系 统， 机器人控制系统内的图片比对系统通过图片比对获得行走机构的行走位置是否精准的 信息， 图片比对的方法是先设定高压开关柜上 的某个特定的位置作为比对基准点， 之后将 拍摄的图片与储存的标注位置图片进行比对， 将两个图片的边框进行重合， 所述最后看两 个图片重合后比对基准 点是否重合， 如有偏移， 计算出偏移量。 4.根据权利要求1所述一种高压开关室故障排险与消防智能处置机器人， 其特征在于， 行走机构包括设置在机器人主体下方的四个可电动伸缩的支腿和四个单独的行走装置， 所 述行走装置包括设置在机器人主体内且输出轴竖直向下的换向电机， 所述换向电机的输出 轴连接有轮子安装座， 所述轮子安装座安装有行走轴， 且行走轴配合有 行走电机， 所述行走 轴固定安装有行走轮， 行走电机能安装设定的角度转动， 行走轮的中心处于换向电机输出 轴的中心线上。 5.根据权利要求4所述一种高压开关室故障排险与消防智能处置机器人， 其特征在于， 行走装置还包括机器人主体的下部还设置的竖直走向的换向支撑柱， 换向支撑柱下部为弧 形且与轮子安装座的上表面相切， 换向支撑柱的数量为四个， 成环形均匀分布， 轮子安装座 上设置有两个相位差为180度的换向接触感应 器。 6.根据权利要求1所述一种高压开关室故障排险与消防智能处置机器人， 其特征在于， 所述按键机构包括设置在机器人主体前侧且数量不少于两个的按键装置， 所述按键装置包 括机器人主体内设置且输出轴水平垂直穿出机器人主体前侧的按键转动电机， 所述按键转 动电机的输出轴 连接有按键转盘， 所述安装转盘连接有按键安装块， 所述按键安装块上设 置有与机器人主体前侧面垂 直走向的按键伸缩杆， 所述按键伸缩杆的外端通过螺纹套接有 绝缘套， 且按键转动电机为 步进角为90度的步进电机 。 7.根据权利要求6所述一种高压开关室故障排险与消防智能处置机器人， 其特征在于， 所述按键转盘的侧面安装有与机器人主体前侧面相切配合按键定位柱， 所述机器人主体的 前侧嵌入安装有四个相位为90度并能与按键定位柱产生接触感应信号的按键定位接触感 应器， 按键定位柱的数量 为五个， 且成环形分布， 其中三个的相位差为90度。 8.根据权利要求3所述一种高压开关室故障排险与消防智能处置机器人， 其特征在于， 所述开柜机构包括安装在机器人主体上的两个开柜机械臂， 开柜机械臂包括机器人主体内权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115502992 A 2设置的开柜伸缩杆和机器人主体前侧设置的开柜支撑块， 所述开柜伸缩杆连接第一开柜转 臂电机， 且第一开柜转臂电机被开柜支撑块支撑， 所述第一开柜转臂电机安装有第一开柜 转臂， 所述第一开柜转臂的另一端通过第二开柜转臂电机安装有第二开柜转臂， 所述第二 开柜转臂下方设置有钥匙换位电机， 所述钥匙换位电机连接有钥匙换位转盘， 所述钥匙换 位转盘的外径均匀的设置有开锁转动套， 所述开锁转动套安装有钥匙或开柜吸盘， 且钥匙 换位转盘内设置有 使开锁转动套转动的舵机 。 9.根据权利要求8所述一种高压开关室故障排险与消防智能处置机器人， 其特征在于， 所述钥匙换位转盘上设置有四个径向走向的定位激光 发射器， 且四个定位激光发射器与四 个开锁转动套位置对应， 对应的定位激光发射器和对应的开锁转动套的相位差为零， 所述 机器人主体1上设置有与定位激光发射器配合的定位激光接 收器， 且图片比对的方法的比 对基准点为高压开关柜的钥匙插口。 10.根据权利要求1所述一种高压开关室故障排险与消防智能处置机器人， 其特征在 于， 所述消防机构包括设置在机器人主体上 的消防机械臂， 所述消防机械臂的端部连接有 消防开关阀， 消防开关阀固定连接有消防喷头， 且消防开关阀通过消防软管与机器人主体 内的灭火罐 连通。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115502992 A 3