(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221074901 1.4 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 武汉奋进智能机 器有限公司 地址 430205 湖北省武汉市东湖新 技术开 发区流芳园横路16号工业机器人产业 化研发制造基地 （全部自用） 1号厂房 栋/单元1-4层/号1楼、 3楼 （自贸区武 汉片区） (72)发明人 李毅　李琳　王鑫　贺河清　 张建宝　王建　刘祥喜　杨华军　 李亚飞　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 梁军丽(51)Int.Cl. B65G 43/00(2006.01) B65G 47/44(2006.01) B65G 65/32(2006.01) B65G 43/08(2006.01) B25J 13/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) C12H 6/02(2019.01) (54)发明名称 上甑系统及上甑方法 (57)摘要 本发明涉及控制系统领域， 提供一种上甑系 统及上甑方法， 上甑系统包括： 供料子系统， 用于 输送酒醅； 布料子系统， 包括机器人和布料斗， 机 器人具有六自由度机械臂， 布料斗设于机械臂的 末端， 机械臂能够驱动布料斗移动至供料子系统 处接收酒醅， 以及能够驱动布料斗移动至甑锅处 进行布料； 检测子系统， 包括红外相机和三维相 机， 用于获取甑锅内酒醅表面的红外图像和三维 图像， 得到热点数据和三维点云数据； 控制子系 统， 与检测子系统和布料子系统连接， 基于热点 数据和三维点云数据控制布料子系统布料。 本发 明的上甑系统， 机器人接收控制子系统发送的信 号， 驱动布料斗按需布料， 确保上甑过程中蒸汽 上汽深度和酒醅料面平整度适宜， 有利于提升出 酒品质。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 114988048 A 2022.09.02 CN 114988048 A 1.一种上甑系统， 其特 征在于， 包括： 供料子系统， 用于 输送酒醅； 布料子系统， 包括机器人和布料斗， 所述机器人具有六自由度机械臂， 所述布料斗设于 所述机械臂的末端， 所述机械臂 能够驱动所述布料斗移动至所述供料子系统处接 收酒醅， 以及能够驱动所述布料斗移动至甑锅处进行布料； 检测子系统， 包括红外相机和三维相机， 所述红外相机用于获取所述甑锅内酒醅表面 的红外图像， 所述三维相 机用于获取所述甑锅内酒醅表面的三维 图像， 基于所述红外图像 得到热点数据， 基于所述 三维图像得到三维点云数据； 控制子系统， 与所述检测子系统和所述布料子系统连接， 用于基于所述热点数据和所 述三维点云数据控制所述布料子系统布料。 2.根据权利要求1所述的上甑系统， 其特征在于， 所述布料子系统还包括第 一驱动机构 和温度检测装置； 所述第一驱动机构和所述温度检测装置设于所述布料斗， 所述第 一驱动机构与所述温 度检测装置连接， 所述第一驱动机构能够驱动所述温度检测装置的检测端伸入所述甑锅内 酒醅的内部 。 3.根据权利要求1所述的上甑系统， 其特征在于， 所述布料子系统还包括余料检测装 置； 所述余料检测装置设于所述布料斗， 用于检测所述布料斗内的酒醅余 量。 4.根据权利要求1所述的上甑系统， 其特 征在于， 所述检测子系统还 包括支架； 所述支架用于安装于相邻多个所述甑锅中间， 所述支架包括基座、 支撑杆和驱动件， 所 述支撑杆通过所述驱动件与所述基座转动连接， 所述红外相机和所述三 维相机设于所述支 撑杆的顶端， 所述驱动件能够驱动所述支撑杆转动至待上甑的所述甑锅处。 5.根据权利要求1所述的上甑系统， 其特征在于， 所述供料子系统包括供料斗和第 二驱 动机构； 所述第二驱动机构设于所述供料斗， 且与所述机器人通信连接； 所述供料斗的出料口 处设有仓门， 所述第二驱动机构用于实现所述仓门的开启和闭合。 6.根据权利要求1所述的上甑系统， 其特征在于， 所述上甑系统还包括蒸汽调节子系 统； 所述蒸汽调节子系统与所述控制子系统连接， 用于检测所述甑锅内的蒸汽压力， 并能 够调节所述甑锅内的蒸汽压力。 7.一种上甑方法， 其特 征在于， 包括： 获取甑锅内酒醅表面的热点数据和三维点云数据； 基于所述 三维点云数据， 获取 所述甑锅内的酒醅表面高度； 基于所述酒醅表面高度， 确定布料子系统的工作模式； 基于所述工作模式、 所述热点数据和所述 三维点云数据， 控制所述布料子系统布料。 8.根据权利要求7所述的上甑方法， 其特征在于， 所述基于所述酒醅表面高度， 确定布 料子系统的工作模式包括： 在所述甑锅内的酒醅表面高度小于第 一预设高度的情况下， 确定所述布料子系统以第 一工作模式运行；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114988048 A 2在所述甑锅内的酒醅表面高度大于等于所述第一预设高度且小于等于第二预设高度 的情况下， 确定所述布料子系统以第二工作模式运行； 在所述甑锅内的酒醅表面高度大于所述第二预设高度且小于等于第三预设高度的情 况下， 确定所述布料子系统以第三工作模式运行。 9.根据权利要求8所述的上甑方法， 其特征在于， 所述基于所述工作模式、 所述热点数 据和所述 三维点云数据， 控制所述布料子系统布料， 包括： 在所述布料子系统以第 二工作模式运行的情况下， 基于所述热点数据生成第 一布料区 域， 基于所述 三维点云数据生成第二布料区域； 控制所述布料子系统对所述第一布料区域布料； 控制所述布料子系统对所述第二布料区域布料。 10.根据权利要求9所述的上甑方法， 其特征在于， 所述基于所述热点数据生成第一布 料区域， 包括： 获取所述甑锅内酒醅表面多个点的温度值， 基于多个所述温度值的平均值得 到平均温度值； 基于所述平均温度值设置热点阈值， 确定大于等于热点阈值的点为热点， 基 于多个所述热点 生成第一布料区域； 所述基于所述三维点云数据生成第二布料区域， 包括： 获取所述甑锅内酒醅表面多个 点的高度值， 基于多个所述高度值的平均值得到平均高度值； 基于所述平均高度值设置第 一阈值和 第二阈值， 确定小于第一阈值的点为凹点， 确定大于第二阈值的点为凸点， 基于多 个所述凹点和多个所述凸点 生成第二布料区域。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114988048 A 3