(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210764979.4 (22)申请日 2022.07.01 (71)申请人 北京盈迪曼德科技有限公司 地址 100102 北京市朝阳区阜通 东大街6号 院2号楼8层901 (72)发明人 闫东坤　卢元甲　马勇　李少辉　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 业务调度管 理系统、 机器人及业务调度管 理 方法 (57)摘要 本发明公开了一种业务调度管 理系统、 机器 人及业务调度管理方法。 上述系统包括： 状态群 组管理模块， 用于对多个业务群组进行管理， 每 个业务群组对应至少一个业务类型， 每个业务类 型对应至少一个机器人的状态信息； 调度管理模 块， 用于并行管理与每个业务类型分别对应的一 个或多个任务队列， 在接收到来自于业务需求端 的至少一个任务时， 将至少一个任务分别添加至 对应的任务队列， 根据多个任务队列以及状态信 息执行机器人的调度管理； 第一交互通信模块， 用于将调度管理模块从多个任务 队列中提取出 的一个或多个待执行任务生成的任务数据分别 传输至对应的机器人。 通过上述多任务并行管理 及执行方式， 可以实现多用户共享、 多任务队列 式无缝规划 和执行。 权利要求书4页 说明书9页 附图3页 CN 115122326 A 2022.09.30 CN 115122326 A 1.一种机器人业 务调度管理系统， 其特 征在于， 包括： 状态群组管理模块， 用于按照场景绑定的业务群组标识对多个业务群组进行管理， 每 个业务群组对应至少一个业 务类型， 每 个业务类型对应至少一个机器人的状态信息； 调度管理模块， 用于并行管理与每个所述业务类型分别对应的一个或多个任务队列， 在接收到来自于业务需求端的至少一个任务时， 将所述至少一个任务分别添加至对应的任 务队列， 根据所述多个任务队列以及所述状态信息执 行机器人的调度管理； 第一交互通信模块， 分别与所述状态群组管理模块、 所述调度 管理模块相连接， 用于将 所述调度管理模块从所述多个任务队列中提取出的一个或多个待执行任务生成的任务数 据分别传输 至对应的机器人。 2.根据权利要求1所述的机器人业 务调度管理系统， 其特 征在于， 还 包括： 地图群组管理模块， 用于按照机器人位置信息绑定的场景标识对业务地图进行分组， 以群组管理方式对各群组下 的业务地图进行管理， 其中， 每个地图群组对应有至少一个场 景， 每个场景对应有 多个业务地图； 则所述第一交互通信模块， 还用于将所述地图群组管理模块管理 的业务地图以各个所 述业务群组为单位分别同步至每个业务群组下的各个机器人， 或以各个所述业务类型为单 位分别同步至每 个业务类型下的各个机器人。 3.根据权利要求2所述的机器人业 务调度管理系统， 其特 征在于， 所述第一交互通信模块， 还用于接收机器人实时上报的状态信 息及该状态信 息对应的 业务群组标识及业务类型标识， 并接收机器人建立或更新的业务地图及该业务地图对应的 场景标识； 所述状态群组管理模块， 还用于根据 所述实时上报的状态信 息对应的业务群组标识及 业务类型标识对该状态信息进行分组管理； 所述地图群组管理模块， 还用于根据 所述建立或更新的业务地图对应的场景标识对该 业务地图进行分组管理。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人业务调度管理系统， 其特征在于， 所述业 务地图包括： 场景地图， 以及基于实时坐标绑定在所述场景地图中的机器人运动轨迹和所 述机器人运动轨 迹上的至少一个目标点中各个目标点对应的业 务操作信息 。 5.根据权利要求4所述的机器人业务调度管理系统， 其特征在于， 所述调度管理模块， 进一步包括： 任务管理子模块， 用于将来自于业务需求端的至少一个任务分别添加至所述多个任务 队列中对应的任务队列中， 其中， 当同一任务队列中需要添加多个任务时， 按照任务优先级 大小顺序在所述同一任务队列中进行排序添加， 对于相同优先级的任务， 按照接 收到的任 务时间顺序在所述同一任务队列中进行排序添加； 调度管理子模块， 用于根据 所述状态群组管理模块维护的机器人的状态信 息判断各个 业务群组下的各个业务类型是否对应有空闲机器人， 在确定当前存在一个或多个空闲机器 人时， 对于所述一个或多个空闲机器人中的每个空闲机器人， 确定该空闲机器人所属的业 务群组下的业务类型对应的任务队列中， 按照该任务队列中的任务排序依次判断是否有能 够分配至该空 闲机器人的任务。 6.一种机器人， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115122326 A 2第二交互通信模块， 用于向机器人业务调度 管理系统上报机器人的状态信 息及该状态 信息对应的业务类型以及业务群组， 并接收来自于所述机器人业务调 度管理系统根据多个 任务队列及机器人 的状态信息执行机器人 的调度管理下发的任务数据， 其中， 所述机器人 业务调度管理系统按照场景绑定的业务群组标识对多个业务群组进行管理， 每个业务群组 对应至少一个业务类型， 每个业务类型对应至少一个机器人 的状态信息， 每个业务类型分 别对应一个或多个任务队列； 任务处理模块， 用于对接收到的任务数据进行处理， 将处理结果转化为针对具体模块 的指令并实时传递到该机器人的各个模块， 控制机器人完成任务。 7.根据权利要求6所述的机器人， 其特 征在于， 还 包括： 地图管理模块， 用于控制机器人从等候区域开始执行业务操作部署的情况下， 进行环 境建图及业务操作时， 将机器人运动轨迹以及该运动轨迹上至少一个目标点中每个目标点 对应的业 务操作信息绑定在建立的场景地图中， 得到业 务地图； 则所述第二交互通信模块， 还用于向所述机器人业务调度 管理系统上报机器人建立或 更新的业务地图及该业务地图对应的场景标识， 其中， 所述机器人业务调度管理系统按照 机器人位置信息绑定的场景标识对业务地图进行分组， 以群组管理方式对 各群组下的业务 地图进行 管理， 每个地图群组对应有至少一个场景， 每 个场景对应有 多个业务地图。 8.根据权利要求7 所述的机器人， 其特 征在于， 所述第二交互通信模块， 还用于接收来自于所述机器人业务调度 管理系统以各个所述 业务群组或所述业务类型为单位同步的业务地图， 其中， 该业务地图为机器人所属 业务群 组或所属业 务类型对应的机器人中除当前机器人之外的其 他机器人 上报的业 务地图。 9.根据权利要求7或8所述的机器人， 其特 征在于， 所述地图管理模块， 还用于在发生即时定位与地 图构建SLAM闭环修正时， 将建立或更 新的业务地图对应的场景地图、 机器人运动轨迹以及该运动轨迹上至少一个目标点中每个 目标点对应的业 务操作信息进行优化； 所述任务处理模块， 进一步用于将所述任务数据转化成业务操作信息， 将对业务操作 信息的处理结果转化为针对具体模块的指 令并实时传递至机器人的各个模块， 从保存的一 个或多个业务地图中提取与该任务数据对应的业务地图， 当机器人运行至该业务地图绑定 的一个或多个目标点时， 控制机器人完成该一个或多个目标点对应的业 务操作。 10.一种基于权利要求1至5 中任一项所述的机器人业务调度管理系统的业务调度 管理 方法， 其特 征在于， 包括： 接收到来自于业务需求端的至少一个任务 时， 将所述至少一个任务分别添加至多个任 务队列中对应的任务队列， 根据所述多个任务队列以及机器人的状态信息执行机器人的调 度管理， 其中， 每个业务群组对应至少一个业务类型， 每个业务类型对应至少一个机器人的 状态信息， 每 个所述业务类型分别对应的一个或多个任务队列； 将从所述多个任务队列中提取出的一个或多个待执行任务生成的任务数据分别传输 至对应的机器人。 11.根据权利要求10所述的业务调度 管理方法， 其特征在于， 在接收到来自于业务需求 端的至少一个任务之前， 还 包括： 接收机器人实时上报的状态信 息及该状态信 息对应的业务群组标识及业务类型标识，权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115122326 A 3