(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211167661.4 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 中国科学院自动化研究所 地址 100190 北京市海淀区中关村东路95 号 (72)发明人 边桂彬　李桢　王杰　 (74)专利代理 机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 1 1662 专利代理师 邓菊香 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 主从式机器人的控制方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本发明实施例涉及一种主从式机器人的控 制方法、 装置、 电子设备及存储介质， 涉及机器人 控制领域； 通过获取主手的第一操作信号， 并基 于加权频率傅里叶线性组合器对所述第一操作 信号进行处理， 获得主手的第二操作信号； 根据 所述主手的第二操作信号确定从手的第一控制 信号； 基于滑动窗口截取所述第一控制信号， 并 对截取后的第一控制信号进行小波阈值降噪处 理， 获得从手的第二控制信号， 以使从手根据所 述第二控制信号进行操作； 即本发 明实施例通过 滑动窗口将加权频率傅里叶线性组合器和 阈值 降噪有机地融合到了一起， 有效抑制了主手震颤 和环境噪声干 扰。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115302518 A 2022.11.08 CN 115302518 A 1.一种主从式机器人的控制方法， 其特 征在于， 包括： 获取主手的第 一操作信号， 并基于加权频率傅里叶线性组合器对所述第 一操作信号进 行处理， 获得主手的第二操作信号； 根据所述主手的第二操作信号确定从手的第一控制信号； 基于滑动窗口截取所述第 一控制信号， 并对截取后的第 一控制信号进行小波阈值降噪 处理， 获得从手的第二控制信号， 以使从手根据所述第二控制信号进行操作。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述主手的第 二操作信号确定从 手的第一控制信号， 包括： 根据主手的第二操作信号确定从手各关节对应的第一局部控制信号； 所述基于滑动窗口截取所述第 一控制信号， 并对截取后的第 一控制信号进行小波阈值 降噪处理， 获得从手的第二控制信号， 以使从手根据所述第二控制信号进行操作， 包括： 基于关节对应的滑动窗口截取关节对应的第 一局部控制信号， 并对截取后的第 一局部 控制信号进行小波阈值降噪处理， 获得关节对应的第二局部控制信号， 以使从手关节根据 对应的第二局部控制信号进行操作。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 若确定关节对应的第 一局部控制信号大于等于滑动窗口尺寸， 则执行所述基于关节对 应的滑动窗口截取关节对应的第一局部控制信号的步骤； 若确定关节对应的第 一局部控制信号小于滑动窗口尺寸， 则控制从手关节根据对应的 第一局部控制信号进行操作。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于加权频率傅里叶线性组 合器对所述第一操作信号进行处 理， 获得主手的第二操作信号， 包括： 根据加权频率 傅里叶线性组合模型获得当前时刻第一操作信号的预估值； 获得所述第一操作信号的预估值和第一操作信号之间的误差； 根据所述 误差更新所述加权频率 傅里叶线性组合模型中的模型参数； 迭代执行所述根据加权频率傅里叶线性组合模型确定当前时刻第一操作信号的预估 值的步骤， 直至满足预设条件， 并获得当前加权傅里叶线性组合模型； 根据当前加权傅里叶线性组合模型确定第 一操作信号中的基波和 谐波， 并将第 一操作 信号中的谐波过 滤， 获得主手的第二操作信号。 5.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述主手的第 二操作信 号确定从手的第一控制信号， 包括： 建立主手正 运动学模型和从手逆运动学模型； 基于所述主手正运动学模型对所述第二操作信号进行处理， 获得主手末端的位姿信 息； 根据主手末端的位姿信息获得从手末端的位姿信息； 基于所述从手逆运动学模型对所述从手末端的位姿信 息进行处理， 获得从手各关节的 运动参数， 所述从手各关节的运动参数构成所述从手的第一控制信息 。 6.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述对截取后的第 一控制信号进 行小波阈值降噪处 理， 获得从手的第二控制信号， 包括： 对截取后的第一控制信号进行对称延拓处 理， 获得对称延拓信号；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115302518 A 2对所述对称延拓信号进行预设层数的离散小波分解， 获得每层分解信号的细节系数和 近似系数； 根据每层分解信号的细节系数和细节系数长度确定每层分解信号的降噪阈值； 根据预设 自适应阈值函数对所述降噪阈值和细节系数进行处理， 获得降噪处理后的细 节系数； 基于降噪处理后的细节系数和近似系数进行小波逆变换处理， 获得从手的第 二控制信 号。 7.一种主从式机器人的控制装置， 其特 征在于， 包括： 第一处理模块， 用于获取主手的第一操作信号， 并基于加权频率傅里叶线性组合器对 所述第一操作信号进行处 理， 获得主手的第二操作信号； 信号映射模块， 用于根据所述主手的第二操作信号确定从手的第一控制信号； 第二处理模块， 用于基于滑动 窗口截取所述第一控制信号， 并对截取后的第一控制信 号进行小波阈值降噪处理， 获得从手的第二控制信号， 以使从手根据所述第二控制信号进 行操作。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 所述信号映射模块， 具体用于： 根据主手的 第二操作信号确定从手各关节对应的第一局部控制信号； 所述第二处理模块， 具体用于： 基于关节对应的滑动 窗口截取关节对应的第一局部控 制信号， 并对截取后的第一局部控制信号进行小波阈值降噪处理， 获得关节对应的第二局 部控制信号， 以使从手关节根据对应的第二局部控制信号进行操作。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 处理 器， 通信接口， 存 储器通过通信总线完成相互间的通信； 存储器， 用于存放计算机程序； 处理器， 用于执行存储器上所存放的程序时， 实现权利要求1 ‑6任一项所述的主从式机 器人的控制方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的主从式机器人的控制方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115302518 A 3