(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210764986.4 (22)申请日 2022.07.01 (71)申请人 北京盈迪曼德科技有限公司 地址 100102 北京市朝阳区阜通 东大街6号 院2号楼8层901 (72)发明人 闫东坤　王帅帅　卢元甲　方万元　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 云端服务器、 机器人、 多机管理系统及多机 管理方法 (57)摘要 本发明公开了一种云端服务器、 机器人、 多 机管理系统及多机管理方法， 云端服务器包括： 状态群组管 理模块， 用于对各群组下机器人的状 态信息进行管理； 地图群组管理模块， 用于对业 务地图进行分组， 以群组管 理方式对 各群组下的 业务地图进行管理； 地图拼接模块， 用于将同一 场景下的多个业务地图进行匹配拼接， 得到同一 场景下拼接后的第一地图， 和/或， 将同一地图群 组下的业务地图进行匹配拼接， 得到同一地图群 组下拼接后的第二地图； 第一交互通信模块， 用 于将所述第一地图和/或所述第二地图， 以及所 述机器人的状态信息同步到至少一个机器人， 实 现所述至少一个机器人的多机协同作业。 根据上 述技术方案， 多机协调效果好， 工作效率高， 场景 适应性强。 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 CN 115139300 A 2022.10.04 CN 115139300 A 1.一种云端服 务器， 其特 征在于， 包括： 状态群组管理模块， 用于按照用户或场景绑定的机器人群组标识对各群组下机器人的 状态信息进行 管理； 地图群组管理模块， 用于按照机器人位置信息绑定的场景标识对业务地图进行分组， 以群组管理方式对各群组下 的业务地图进行管理， 其中， 每个地图群组对应有至少一个场 景， 每个场景对应有 多个业务地图； 地图拼接模块， 与所述地图群组管理模块相连接， 用于将同一场景下的多个业务地图 进行匹配拼接， 得到同一场景下拼接后的第一地图， 和/或， 将同一地图群组下的业务地图 进行匹配拼接， 得到同一 地图群组下拼接后的第二 地图； 第一交互通信模块， 分别与所述状态群组管理模块、 所述地图群组管理模块、 所述地图 拼接模块相连接， 用于将所述第一地图和/或所述第二地图， 以及所述机器人的状态信息同 步到至少一个机器人， 实现所述至少一个机器人的多机协同作业。 2.根据权利要求1所述的云端服 务器， 其特 征在于， 所述第一交互通信模块， 还用于接收机器人实时上报的状态信 息及该状态信 息对应的 机器人群组标识， 并接收机器人建立或更新的业 务地图及该业 务地图对应的场景 标识； 所述状态群组管理模块， 还用于根据 所述实时上报的状态信 息对应的机器人群组标识 对该状态信息进行分组管理； 所述地图群组管理模块， 还用于根据 所述建立或更新的业务地图对应的场景标识对该 业务地图进行分组管理。 3.根据权利要求1或2所述的云端服务器， 其特征在于， 所述业务地图包括： 场景地图， 以及基于实时坐标绑定在所述场景地图中的机器人运动轨迹和所述机器人运动轨迹上的 至少一个目标点中各个目标点对应的业 务操作信息 。 4.根据权利要求3所述的云端服 务器， 其特 征在于， 所述 地图拼接模块， 进一 步包括： 匹配子模块， 用于对同一场景下的多个业务地图分别执行每两个业务地图的匹配， 确 定每两个业务地图的局部相对关系， 直至获取同一场景下的多个业务地图的第一全局相对 关系， 和/或， 对同一地图群组下的多个业务地图分别执行每两个业务地图的匹配， 确定每 两个业务地图的局部相对关系， 直至获取同一地图群组下的多个业务地图的第二全局相对 关系； 拼接子模块， 用于按照所述第一全局相对关系将同一场景下的多个业务地图进行拼 接， 得到所述第一地图， 和/或， 按照所述第二全局相对关系将同一地图群组下的业务地图 进行匹配拼接， 得到所述第二地图， 其中， 所述拼接子模块在对多个业务地图拼接的过程 中， 将基于实时坐标绑定在所述场景地图中的机器人运动轨迹进行拼接， 并将所述机器人 运动轨迹上的至少一个目标点中各个目标点对应的业 务操作信息进行整合处 理。 5.根据权利要求3所述的云端服 务器， 其特 征在于， 还 包括： 业务管理模块， 与所述第一交互通信模块相连接， 用于对业务需求对应的业务进行管 理与分配， 并确定特定情况 下机器人的处 理策略； 规划模块， 与所述第一交互通信模块和所述地图拼接模块相连接， 用于执行路由策略 以使得机器人沿规划的最优路径到达对应目标点， 并对所述机器人运动轨迹上的至少一个 目标点的序列进 行管理， 以及对所述至少一个目标点中各个目标点对应的业务操作信息进权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115139300 A 2行管理； 调度管理模块， 与所述第一交互通信模块和所述地图拼接模块相连接， 用于制定调度 方案以实现资源的管理和分配， 执行机器人 的状态监控和任务分配， 并对所述机器人运动 轨迹上的至少一个目标点的状态进行监控以及对所述至少一个目标点中机器人可达的目 标点进行授权 。 6.根据权利要求1至 5中任一项所述的云端服 务器， 其特 征在于， 还 包括： 需求对接模块， 用于与业 务需求端 进行业务需求的对接； 人机交互模块， 用于通过人机交互界面接收用户指令并呈现所述用户指令相关的业务 信息。 7.一种机器人， 其特 征在于， 包括： 地图管理模块， 用于在从初始点位置开始， 进行环境建图及业务操作时， 将机器人运动 轨迹以及该运动轨迹上至少一个目标点中每个目标点对应的业务操作信息绑定在建立的 场景地图中， 得到所述 业务地图； 第二交互通信模块， 与所述地图管理模块相连接， 用于向所述云端服务器上报状态信 息及该状态信息对应的机器人群组标识， 以及机器人建立的业务地图及该业务地图对应的 场景标识， 并接收来自于所述云端服务器将同一场景下的多个业务地图进 行匹配拼接得到 的第一地图， 和/或， 将同一地图群组下的业务地图进行匹配拼接得到的第二地图， 以及机 器人的状态信息， 其中， 所述状态信息包括： 机器人位姿信息、 业 务信息； 协同作业模块， 与所述第 二交互模块相连接， 用于基于所述第一地图和/或所述第二地 图进行定位， 并基于与所述云端服务器的交互信息得到 当前业务相关的所有机器人中除当 前机器人之外其 他机器人的位姿信息及业 务信息， 与所述 其他机器人实现多机协同作业。 8.根据权利要求7 所述的机器人， 其特 征在于， 所述第二交互通信模块， 还用于在机器人启动和/或作业时， 向所述云端服务器发送携 带有当前场景标识的所述请求， 并接收来自于所述云端服务器反馈的所述当前场景标识对 应的业务地图； 所述地图管理模块， 还用于在 当前本地保存的业务地图与所述云端服务器反馈的业务 地图一致时， 确定继续使用当前本地保存的业 务地图。 9.根据权利要求8所述的机器人， 其特征在于， 所述地图管理模块， 还用于在当前保存 的业务地图与所述云端服 务器反馈的业 务地图不一致时， 确定触发执 行以下之一的操作： 当所述云端服务器反馈的业务地图中的一个或多个业务地图未保存在本地 时， 则在本 地保存该一个或多个业 务地图； 当所述云端服务器反馈的业务地图中的一个或多个业务地图与本地保存的业务地图 存在标识信息相同， 地图内容匹配后不相同时， 则判断同一标识信息对应的业务地图的时 间信息， 保留最新时间对应的业务地图， 删除同一标识信息对应的业务地图中除保留的业 务地图之外的其 他业务地图； 当本地保存的一个或多个业务地图未保存在 云端服务器时， 则向所述云端服务器发送 该一个或多个业 务地图。 10.根据权利要求7至9中任一项所述的机器人， 其特 征在于， 所述协同作业模块， 进一步用于将业务需求转化成业务操作信息， 将对业务操作信息权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115139300 A 3