(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211463149.4 (22)申请日 2022.11.22 (71)申请人 深圳市功夫机 器人有限公司 地址 518110 广东省深圳市龙华区大浪街 道横朗社区华荣路联建科技工业园厂 房6号6层 (72)发明人 胡陈飞　周全　朱新新　龚紫怡　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 赵爱蓉 (51)Int.Cl. G01M 99/00(2011.01) B25J 19/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 仓储机器人工作性能测试方法、 系统及终端 (57)摘要 本发明涉及机器人测试技术领域， 并公开了 一种仓储机器人工作性能测试方法、 系统及终 端。 其中， 仓储机器人工作性能测试方法包括： 先 获取输入设备输入的任务目标、 预设完成路径， 并将任务目标输出至仓储机器人； 并在获取到输 入设备输入的测试启动信号时， 控制仓储机器人 开始测试， 以使其根据预存的场地地图信息和任 务目标从运输起始点开始在多条运输路径上行 驶， 并从目标仓储支架上取出目标样品后将目标 样品运输至运输终点； 以及获取仓储机器人的行 驶路径信息和运输终点位置的图像信息， 并根据 行驶路径信息、 运输终点位置的图像信息、 任务 目标和预设完成路径， 确定仓储机器人的工作性 能。 本发明实现对于仓储机器人工作性能的测 试。 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 CN 115508124 A 2022.12.23 CN 115508124 A 1.一种仓储机器人工作性能测试方法， 应用于仓储机器人工作性能测试系统， 其特征 在于， 所述仓储机器人工作性能测试系统包括输入设备、 测试终端和测试场地， 所述测试场 地上设置有运输起始 点、 运输终点、 多个仓储支架和多 条运输路径， 每一所述仓储支架上具 有多个放置层， 每一所述放置层内放置有不同种类的样品， 所述输入设备所述测试终端电 连接， 所述测试终端用于与仓储机器人通讯连接； 所述仓储机器人工作性能测试 方法包括： 步骤S10、 获取所述输入设备输入的任务目标、 预设完成路径， 并将所述任务目标输出 至仓储机器人； 步骤S20、 在获取到所述输入设备输入的测试启动信号时， 控制仓储机器人开始测试， 以使其根据预存的场地地图信息和所述任务目标从所述运输起始点开始在多条所述运输 路径上行驶， 并从目标仓储支 架上取出目标样品后将所述目标样品运输 至所述运输终点； 步骤S30、 获取仓储机器人的行驶路径信 息和所述运输终点位置的图像信息， 并根据所 述行驶路径信息、 所述运输终点位置的图像信息、 所述任务目标和所述预设完成路径， 确定 仓储机器人的工作性能。 2.如权利要求1所述的仓储机器人工作性能测试方法， 其特征在于， 所述仓储机器人工 作性能测试系统还 包括拍摄模块， 所述拍摄模块与所述测试终端电连接； 所述步骤S30具体为： 步骤S31、 获取仓储机器人发来的行驶路径信息； 以及， 拍摄所述运输终点位置的图像 信息； 步骤S32、 识别所述运输终点位置的图像信息， 确定所述目标样品被放置在所述运输终 点位置时， 确定所述 目标样品的种类； 以及， 根据所述行驶路径信息， 确定仓储机器人 的测 试行驶路径； 步骤S33、 若所述测试行驶路径和所述预设完成路径一致且所述目标样品种类与所述 任务目标 所对应的样品种类一 致， 则确定 仓储机器人的工作性能合格； 若所述测试行驶路径和所述预设完成路径不一致或所述目标样品种类与所述任务目 标所对应的样品种类不 一致， 则确定 仓储机器人的工作性能不 合格。 3.如权利要求2所述的仓储机器人工作性能测试方法， 其特征在于， 所述仓储机器人工 作性能测试系统还包括第二拍摄模块， 所述第二拍摄模块用于设置在仓储机器人上， 所述 第二拍摄模块与所述测试终端通讯连接； 所述步骤S31还 包括： 获取所述第二拍摄模块拍摄到的仓储机器人的工作图像信息； 相应地， 步骤S32还 包括： 识别所述工作图像信息， 确定仓储机器人抓取并放入其存储区的所述目标样品的种 类； 相应地， 步骤S3 3还包括： 若仓储机器人抓取并放入其存储区的所述目标样品的种类和所述任务目标所对应的 样品种类不 一致时， 则确定 仓储机器人的工作性能不 合格。 4.如权利要求3所述的仓储机器人工作性能测试方法， 其特征在于， 在所述多条运输路 径上还设置有多个斜坡组件， 所述斜坡组件包括上坡组件、 平坡组件和下坡组件； 其中， 与权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115508124 A 2所述任务目标 所对应的仓储支 架的周侧设置有所述上坡组件或所述下坡组件； 步骤S10还 包括： 获取输入设备输入的急停时长和目标斜坡组件； 所述步骤S30还包括： 步骤S34、 根据 所述行驶路径信息， 确定仓储机器人移动至所述目标斜坡组件的上坡组 件或者是所述目标斜坡组件的下坡组件时， 控制仓储机器人在所述 急停时长内处于停止行 动状态； 步骤S35、 根据 所述工作图像信息， 确定仓储机器人的存储区内已存储的所述目标样品 的数量； 若确定仓储机器人的存储区内已存储的所述目标样品的数量在仓储机器人处于停止 行动状态前与处于停止行动状态时不同， 则确定 仓储机器人的工作性能不 合格。 5.如权利要求4所述的仓储机器人工作性能测试方法， 其特征在于， 所述步骤S30还包 括： 步骤S36、 获取仓储机器人发来的倾角信 息， 确定仓储机器人相较于垂直面的最大倾斜 角； 步骤S37、 若确定所述最大倾斜角的角度超过了预设倾斜角度， 则确定仓储机器人的工 作性能不 合格。 6.如权利要求2所述的仓储机器人工作性能测试方法， 其特征在于， 所述仓储机器人工 作性能测试系统还包括至少一个障碍物， 并且对应每一所述障碍物设置有一驱动组件， 所 述驱动组件用于驱动所述障碍物在隐藏位置和测试位置之 间移动， 所述测试位置位于所述 运输路径上， 所述 步骤S30还包括： 步骤S38、 根据仓储机器人发来的行驶路径信 息， 确认仓储机器人距离所述测试位置的 距离小于预设障碍物测试距离时， 控制所述驱动组件将驱动所述障碍物从所述隐藏位置移 动至所述测试位置； 步骤S39、 获取仓储机器人的障碍识别信息， 以及速度信息， 并根据所述障碍识别信息 和所述速度信息， 确定 仓储机器人的工作性能。 7.如权利要求1所述的仓储机器人工作性能测试方法， 其特征在于， 所述仓储机器人工 作性能测试系统还 包括充电桩， 所述充电桩设置 于所述运输终点； 在所述步骤S30之后， 所述仓储机器人工作性能测试 方法还包括： 步骤S40、 控制仓储机器人与所述充电桩 对接； 步骤S50、 获取仓储机器人传来的充电信息， 并根据所述充电信息， 确定仓储机器人处 于正常充电状态时， 判定 仓储机器人的充电性能合格。 8.一种测试终端， 其特 征在于， 所述测试终端包括： 主控制器； 以及 存储在所述主控制器上并被所述主控制器执行的仓储机器人工作性能测试程序， 所述 仓储机器人工作性能测试程序在被所述主控制器执行时， 实现如权利要求1 ‑7任一项所述 的仓储机器人工作性能测试 方法。 9.一种仓储机器人工作性能测试系统， 其特征在于， 所述仓储机器人工作性能测试系 统包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115508124 A 3