(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211283891.7 (22)申请日 2022.10.20 (71)申请人 湖北信通 通信有限公司 地址 430040 湖北省武汉市东西湖区吴家 山八方路2 9号 (72)发明人 卢华　陈挚　郭曦泓　 (74)专利代理 机构 武汉知律知识产权代理事务 所(普通合伙) 42307 专利代理师 田常娟 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 仓储物流机 器人的路径规划方法及装置 (57)摘要 本发明涉及一种仓储物流机器人的路径规 划方法及装置， 包括： 接收运送指令， 从运送指令 中解析得到目的位置点和物品位置点， 寻找仓库 中空闲机器人并确定空闲机器人的机器位置点， 根据机器位置点和物品位置点确定空闲机器人 到达物品位置点的第一路径线， 驱动空闲机器人 在所述第一路径线中执行运动， 实时计算空闲机 器人与其他机器人、 动态障碍物的电荷引力值， 根据电荷引力值调节空闲机器人直至到达物品 位置点并完成取货， 根据所述物品位置点及目的 位置点确定到达目的位置点的第二路径线， 驱动 完成取货的空闲机器人在第二路径线中执行运 动直至到达目的位置点。 本发明可以解决机器人 路径规划过程造成计算资源浪费的问题。 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 CN 115351803 A 2022.11.18 CN 115351803 A 1.一种仓储物流机器人的路径规划方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收运送指令， 从所述运送指令中解析得到目的位置点和物品位置点， 其中目的位置 点和物品位置点 不超过仓库范围； 寻找仓库中空闲机器人， 将所述运送指令发送至空闲机器人并确定空闲机器人的机器 位置点； 根据所述机器位置点和物品位置点确定空闲机器人到达物品位置点的第 一路径线， 确 定空闲机器人的运动速度， 并根据运动速度驱动空闲机器人在所述第一路径线中执行运 动； 在运动过程中实时计算空闲机器人与其他机器人、 动态障碍物的 电荷引力值， 根据所 述电荷引力值调节空闲机器人的运动速度及运动方向， 直至空闲机器人到达物品位置点并 完成取货， 其中电荷引力值的计算方法为： 其中， 表示空闲机器人r与其他机器人或动态障碍物的电荷引力值， 表示空 闲机器人r在仓库栅格集的位置， 表示其他机器人或动态障碍物d在仓库栅格集的位置， d表示 与 距离值， 表示其他机器人或动态障碍物d所发起的电荷被空闲机器人r接 收时的电荷强度； 根据所述物品位置点及目的位置点确定空闲机器人到达目的位置点的第 二路径线， 驱 动完成取货的空 闲机器人在所述第二路径线中执 行运动， 直至 到达目的位置点。 2.如权利要求1所述的仓储物流机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述接收运送指 令之前包括： 接收仓库的位置信息， 其中位置信息 至少包括仓库的上 下左右共四组拐角GP S点； 根据四组拐角GPS点生成仓库平面系， 根据仓库平面系的面积划分仓库平面系为仓库 栅格集， 其中仓库栅格集由 个仓库栅格组成； 将仓库中的障碍物分为动态障碍物和静态障碍物， 并确定每个静态障碍物 的静态GPS 点， 同时实时检测每 个动态障碍物的GP S变化， 得到包括时间变化的动态GP S点； 接收仓库内的所有机器人的机器GPS点， 其中机器人按照是否正在实施搬运任务分为 空闲机器人和忙碌 机器人； 将机器GPS点、 静态GPS点和包括时间变化的动态GPS点投射到所述仓库 栅格集， 得到以 仓库范围内包括动态障碍物、 静态障碍物及机器人的仓库网格图。 3.如权利要求2所述的仓储物流机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述将仓库中的 障碍物分为动态障碍物和静态障碍物， 之后还 包括： 将仓库中每个动态 障碍物及每个机器人均绑定可生成电荷的电荷发生装置及电荷强 度接收器。 4.如权利要求1所述的仓储物流机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述运送指令的 构建过程包括： 接收仓库管理员点击预 先构建在移动设备内的机器人 搬运指令； 当点击成功所述机器人 搬运指令时， 自动定位仓库管理员所在位置， 得到 仓管GPS点；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115351803 A 2确定所述仓管GPS点是否为物品位置点， 当所述仓管GPS点不为物品位置点时， 接收仓 库管理员重新输入的物品GPS点， 将仓管GPS点或物品GPS点投射到所述仓库网格图中得到 物品位置点； 接收仓库管理员输入的目的GPS点， 将所述目的GPS点投射到所述仓库网格图中得到目 的位置点； 将所述物品位置点及目的位置点嵌入至 机器人搬运指令中生成所述 运送指令 。 5.如权利要求4所述的仓储物流机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述寻找仓库中 空闲机器人， 包括： 在所述仓库网格图中搜索存在的空闲机器人， 若仓库网格图中均为忙碌机器人， 等待 其中一个忙碌 机器人完成搬运任务后立刻确定为空 闲机器人； 若仓库网格图中仅存在的一个空闲机器人， 确定该空闲机器人即为执行运送指令的机 器人； 若仓库网格图中存在的多个空闲机器人， 依次计算每个空闲机器人与物品位置点的距 离， 选择距离最小的空 闲机器人确定为执 行运送指令的机器人。 6.如权利要求5所述的仓储物流机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述根据 所述机 器位置点和物品位置点确定空 闲机器人到 达物品位置点的第一路径线， 包括： 在所述仓库网格图中搜索出机器位置点和物品位置点， 并分别以机器位置点和物品位 置点作为矩形区域的两个对角点， 确定出矩形 形状的取货路径范围； 在所述取货路径范围内搜索出 所有静态障碍物所在的网格点； 根据路径最优化算法， 在考虑所有静态障碍物所在网格点的情况下， 规划出在取货路 径范围内的空 闲机器人到 达物品位置点的第一路径线。 7.如权利要求6所述的仓储物流机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述确定空闲机 器人的运动速度， 包括： 计算所述取货路径范围内每个静态障碍物与空闲机器人的距离值， 得到一组或多组距 离值； 根据预先构建的运动速度计算公式计算得到空闲机器人的运动速度， 其中计算方法 为： 其中， v表示空闲机器人的运动速度， 表示第一路径线的长度， 表示距离空闲机器人 与取货路径范围内最近的静态障碍物的距离， 表示距离空闲机器人与取货路径 范围内第 二近的静态障碍物的距离， 表示距离空闲机器人与取货路径范围内第n近的静态障碍物 的距离， t为预 先设定的取货时间。 8.如权利要求7所述的仓储物流机器人的路径规划方法， 其特征在于， 所述在运动过程 中实时计算空 闲机器人与其 他机器人、 动态障碍物的电荷引力值， 包括： 确定所述取货路径范围内所包括的动态障碍物及机器人 启动所述空闲机器人的电荷强度接收器， 利用电荷强度接收器接收在取货路径范围权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115351803 A 3