(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211111941.3 (22)申请日 2022.09.13 (71)申请人 达闼机器人股份有限公司 地址 201111 上海市闵行区中青路207号8 幢 (72)发明人 王伟健　白阳　张彧　 (74)专利代理 机构 北京太合九思知识产权代理 有限公司 1 1610 专利代理师 孙明子　刘戈 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) G06Q 10/06(2012.01) (54)发明名称 任务执行方法、 装置、 设备和存 储介质 (57)摘要 本发明实施例提供一种任务执行方法、 装 置、 设备和存储介质， 该方法包括： 机器人先确定 自身所在目标工作表面的材质参数， 然后根据目 标工作表 面的材质参数， 确定与该材质参数相对 应的运行数据； 再确定机器人按照运行数据在目 标工作表面上执行目标任务所需的时长； 然后， 根据机器人执行目标任务所需的时长， 调整机器 人。 可见， 上述方法提供了一种根据与工作表面 材质参数对应的运行数据确定机器人的任务执 行时长、 进而通过调整机器人控制任务执行的方 法。 材质参数的引入能够得准确地计算出机器人 的运行数据， 根据该运行数据可以准确地计算出 机器人执行任务所需的时间， 并进一步根据前述 的时间对机器人进行调整， 以保证目标任务的执 行时长满足要求。 权利要求书3页 说明书12页 附图4页 CN 115464645 A 2022.12.13 CN 115464645 A 1.一种任务执 行方法， 其特 征在于， 包括： 确定机器人所在工作表面的材质参数； 根据所述材质参数， 确定与所述材质参数对应的运行 数据； 确定所述机器人按照所述运行数据在所述工作表面上执行目标任务所需的目标执行 时长； 若所述目标执行时长与所述目标任务对应的预设执行时长之间的时间差超出预设范 围， 则调整所述机器人， 以使调整后的机器人能够在所述预设执行时长内完成所述 目标任 务。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述机器人以预设功率以及预设速度在不同工作表面上行走的过程中， 根据 所述预 设功率、 所述预设速度、 重力加速度和所述机器人 的自重分别确定不同工作表面各自的材 质参数； 所述确定 机器人所在工作表面的材质参数， 包括： 在所述不同工作表面各自的材质参数中， 确定所述机器人 所在工作表面的材质参数。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述机器人按照所述运行数据在 所述工作表面上 执行目标任务所需的目标 执行时长， 包括： 获取所述机器人所处工作环境的导航地图， 所述工作表面为所述工作环境中供所述机 器人行走的平面； 根据所述 导航地图确定所述目标任务对应的运动路径； 根据所述 运行数据和所述 运动路径确定所述目标 执行时长。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述运动路径不经过所述工作环境中所述 材质参数不满足机器人运动条件的行 走表面。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 从所述不同工作表面各自的材质参数中， 确定所述机器人所处工作环境中包含的工作 表面的材质参数； 根据所述工作环境的栅格地图和所述工作环境中包含的工作表面的材质参数， 创建所 述工作环境的导 航地图。 6.根据权利要求3 中所述的方法， 其特征在于， 所述运行数据包括所述机器人以预设功 率执行所述目标任务过程中的实际速度； 所述根据所述 运行数据和所述 运动路径确定所述目标 执行时长， 包括： 根据所述 运动路径的长度和所述实际速度， 确定所述目标 执行时长。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述确定与所述材质参数对应的运行数 据， 包括： 根据所述材质参数、 重力加速度、 所述机器人的自重和所述机器人的预设功率， 确定所 述机器人的实际速度。 8.根据权利要求3 中所述的方法， 其特征在于， 所述运行数据包括所述机器人以预设速 度执行所述目标任务过程中的实际功率； 所述根据所述 运行数据和所述 运动路径确定所述目标 执行时长， 包括： 根据所述机器人的实际功率， 确定所述机器人的续 航时长；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115464645 A 2根据所述 续航时长和所述预设速度， 确定所述机器人的续 航里程； 根据所述运动路径的长度和所述续航里程， 确定所述机器人执行所述目标任务过程中 的充电时长； 将所述续航时长和所述充电时长之和 确定为所述目标 执行时长。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 所述确定与所述材质参数对应的运行数 据， 包括： 根据所述材质参数、 重力加速度、 所述机器人的自重和所述机器人的预设速度， 确定所 述机器人的实际功率。 10.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述运动路径经过所述工作环境中具有 第一材质参数的第一行 走表面以及具有第二材质参数的第二行 走表面； 所述第一材质参数与 所述第一运行数据对应， 所述第 二材质参数与 所述第二运行数据 对应； 所述方法还 包括： 在所述机器人沿所述运动路径运动的过程中， 若确定所述机器人由第 一行走表面行走 至第二行 走表面时， 将所述第一 运行数据调整为所述第二 运行数据。 11.根据权利要求10所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述运行数据和所述运动路径 确定所述目标 执行时长， 包括： 根据所述第一 运行数据， 确定所述机器人通过 所述第一行 走表面所需的第一时间； 根据所述第二 运行数据， 确定所述机器人通过 所述第二行 走表面所需的第二时间； 将所述第一时间和所述第二时间之和 确定为所述目标 执行时长。 12.根据权利要求1中所述的方法， 其特 征在于， 所述调整所述机器人， 包括： 将所述机器人的数量由第 一数量调整为第 二数量， 以使所述第 二数量的机器人在所述 预设执行时长内完成所述目标任务； 和/或， 调整所述机器人的行走器具， 以使所述调整后的机器人在所述预设执行时长 内完成所 述目标任务。 13.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述运行数据包括所述机器人执行所述 目标任务过程中的实际速度和实际功率； 所述方法还 包括： 在第一时间段内， 控制所述机器人按照与 所述材质参数对应的实际速度 执行所述目标 任务； 在第二时间段内， 控制所述机器人按照与 所述材质参数对应的实际功率执行所述目标 任务。 14.一种任务执 行装置， 其特 征在于， 包括： 第一确定模块， 用于确定 机器人所在工作表面的材质参数； 第二确定模块， 用于根据所述材质参数， 确定与所述材质参数对应的运行 数据； 第三确定模块， 用于确定所述机器人按照所述运行数据在所述工作表面上执行目标任 务所需的目标 执行时长； 机器人调整模块， 用于若所述目标执行时长与 所述目标任务对应的预设执行时长之间权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115464645 A 3