(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210938843.0 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 美的集团 （上海） 有限公司 地址 201700 上海市青浦区盈 港东路168号 9幢2层20 5室 申请人 美的集团股份有限公司 (72)发明人 林航东　陈苑锋　何雨潇　周勇　 杜鹏　张国强　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 任少瑞 (51)Int.Cl. G08B 21/04(2006.01) G08B 7/06(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 健康安全监测预警方法、 电子 设备及存储介 质 (57)摘要 本申请涉及机器人领域， 提供一种健康 安全 监测预警方法、 电子设备及存储介质， 其中方法 包括： 获取预设范围内不同对象对应的世界坐标 数据， 世界坐标数据表征预设范围内各个不同方 位的对象在同一世界坐标系下的坐标数据； 基于 世界坐标数据， 确定目标对象在预设时长内的多 个目标姿态信息和多个目标动作信息； 基于多个 目标姿态信息和多个目标动作信息， 识别目标对 象的目标异常行为， 并针对目标异常行为进行健 康安全预警。 本申请结合世界坐标的原理以及针 对预设范围内的不同对象进行全方位人体感知 并分析人体姿态和行为的方式， 实现及时且有效 地识别目标异常行为并进行健康安全预警的目 的， 大幅提升了健康安全监测的灵活 高效性和及 时可靠性。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115376277 A 2022.11.22 CN 115376277 A 1.一种健康安全监测预警方法， 其特 征在于， 包括： 获取预设范围内不同对象对应的世界坐标数据， 所述世界坐标数据表征所述预设范围 内各个不同方位的对象在同一世界坐标系下的坐标 数据； 基于所述世界坐标数据， 确定目标对象在预设时长内的多个目标姿态信 息和多个目标 动作信息； 基于所述多个目标姿态信 息和所述多个目标动作信 息， 识别所述目标对象的目标异常 行为， 并针对所述目标异常行为进行健康安全预警。 2.根据权利要求1所述的健康安全监测预警方法， 其特征在于， 所述获取预设范围内不 同对象对应的世界坐标 数据， 包括： 获取不同方位的毫米波雷达向预设范围内不同对象发射信号后所接收的回波信号； 基于所述回波信号， 获取对应所述毫米波雷达的点云数据； 将所述点云数据映射至世界坐标系， 获取 预设范围内不同对象对应的世界坐标 数据。 3.根据权利要求1所述的健康安全监测预警方法， 其特征在于， 所述基于所述世界坐标 数据， 确定目标对象在预设时长内的多个目标姿态信息和多个目标动作信息， 包括： 对所述世界坐标 数据进行杂波及噪声处 理， 确定针对目标对象的目标世界坐标 数据； 基于所述目标世界坐标数据， 确定所述目标对象在预设时长 内的多个目标姿态信 息和 多个目标动作信息 。 4.根据权利要求3所述的健康安全监测预警方法， 其特征在于， 所述基于所述目标世界 坐标数据， 确定所述 目标对象在预设时长内的多个目标姿态信息和多个目标动作信息， 包 括： 基于所述目标世界坐标数据和所述目标对象在上一 时刻的位置运动状态信 息， 确定所 述目标对象在当前时刻的位置运动先验状态信息； 基于所述目标对象在当前时刻的位置运动先验状态信 息， 确定所述目标对象在 当前时 刻的位置运动 后验状态信息； 基于所述位置运动后验状态信 息， 确定所述目标对象在预设时长内不同时刻的位置运 动轨迹信息； 基于所述位置运动轨迹信 息， 确定所述目标对象在所述预设时长内的多个目标姿态信 息和多个目标动作信息 。 5.根据权利要求1至4任一项所述的健康安全监测预警方法， 其特征在于， 所述基于所 述多个目标姿态信息和所述多个目标动作信息， 识别所述 目标对象的目标异常行为， 并针 对所述目标异常行为进行健康安全预警， 包括： 基于所述多个目标姿态信 息和所述多个目标动作信 息， 确定所述目标对象在所述预设 时长内的瞬时高度信息、 平均高度信息和高度变化幅度信息； 基于所述瞬时高度信息、 所述平均高度信息和所述高度变化幅度信息， 识别所述目标 对象的目标异常行为， 并针对所述目标异常行为进行健康安全预警； 其中， 所述目标异常行为包括跌倒、 久坐和不 规律饮食中的至少一项。 6.根据权利要求1至4任一项所述的健康安全监测预警方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 对预设范围内目标对象与目标物体之间的距离进行识别；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115376277 A 2确定识别所 得距离达到预设距离阈值， 向所述目标物体发送第一控制指令 。 7.根据权利要求1至4任一项所述的健康安全监测预警方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 获取目标对象针对家电设备发送的动作指令信息； 基于所述动作指令信息， 向所述家电设备发送第二控制指令 。 8.根据权利要求1至4任一项所述的健康安全监测预警方法， 其特征在于， 所述方法还 包括： 对预设范围内目标对象的位置进行跟踪； 确定跟踪所 得位置处于预设位置范围， 控制执 行与所述目标对象的交 互过程。 9.一种家庭机器人， 其特征在于， 包括机身、 底盘、 雷达和控制器， 所述机身与所述底盘 连接， 所述雷达设置 于所述底盘上， 所述雷达与所述控制器连接； 所述雷达， 用于发射信号并接收反射后的回波信号； 所述控制器， 用于基于所述回波信号， 执行权利要求1至8任一项所述健康安全监测预 警方法。 10.根据权利要求9所述的家庭机器人， 其特征在于， 所述雷达为毫米波雷达， 所述毫米 波雷达的数量为多个， 多个所述毫米波雷达分别设置于底盘中心的轴向两端和径向两端， 并且每个所述毫米波雷达分别逆向旋转预设角度， 所述预设角度为锐角。 11.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述健康安 全监测预警方法。 12.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述 健康安全监测预警方法。 13.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处理器执 行时实现如权利要求1至8任一项所述 健康安全监测预警方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115376277 A 3