(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210947937.4 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 科大讯飞股份有限公司 地址 230088 安徽省合肥市高新 开发区望 江西路666号 (72)发明人 王传杰　李明会　方小伟　 (74)专利代理 机构 北京布瑞知识产权代理有限 公司 11505 专利代理师 尚文文 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)发明名称 关节模组的测试方法、 装置、 设备和存储介 质 (57)摘要 本申请提出一种关节模组的测试方法、 装 置、 设备和存储介质， 能够向关节模组发送运行 指令， 以使关节模组按照运行指令运行； 运行指 令包括关节模组执行运行指令所应达到的目标 转角位置； 采集关节模组执行运行指令所达到的 实际转角位置； 通过计算实际转角位置和目标转 角位置之间的偏差， 确定关节模组的控制精度， 进而实现了对关节模组的控制精度的测试， 而 且， 本申请的测试方法自动化程度高， 能够有效 提高测试效率。 权利要求书2页 说明书16页 附图5页 CN 115302506 A 2022.11.08 CN 115302506 A 1.一种关节模组的测试 方法， 其特 征在于， 包括： 向关节模组发送运行指令， 以使所述关节模组按照所述运行指令运行； 所述运行指令 包括所述关节模组执 行所述运行指令所应达 到的目标转角位置； 采集所述关节模组执 行所述运行指令所达 到的实际转角位置； 通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差， 确定所述关节模组的控 制精度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述 运行指令的数量 为多组； 通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差， 确定所述关节模组的控 制精度， 包括： 从采集到的多组实际转角位置 中确定有 效实际转角位置； 所述有 效实际转角位置包括 所述关节模组在稳定状态下 执行所述运行指令所达 到的实际转角位置； 通过计算所述有效实际转角位置和所述有效实际转角位置对应的目标转角位置之间 的偏差， 确定所述关节模组的控制精度； 其中所述有效实际转角位置对应的目标转角位置， 为达到所述有效转角位置时所 执行的运行指令中所包括的目标转角位置 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 从采集到的多组实际转角位置 中确定有效 实际转角位置， 包括： 采集所述关节模组在执行每组所述运行指令时对应的扭矩偏差； 所述扭矩偏差包括所 述关节模组的负载扭矩和所述关节模组在所述负载扭矩的作用下产生的输出扭矩之间的 偏差； 若所述关节模组执行任意运行指令时对应的扭矩偏差小于预设的扭矩偏差 阈值， 则确 定执行该运行执行令所达 到的实际转角位置为有效实际转角位置 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述输出 扭矩的采集过程包括： 向所述关节模组 的负载设备发送扭矩指令， 以使所述负载设备在所述关节模组执行所 述运行指令的过程中， 按照所述扭矩指令运行； 所述扭矩指令包括所述负载设备执行所述 扭矩指令所应达 到的负载 扭矩； 采集所述关节模组在所述负载设备 执行所述扭矩指令的过程中的输出 扭矩。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 向所述关节模组的负载设备发送扭矩指 令， 包括： 根据预设的负载设备 特性曲线， 向所述关节模组发送所述扭矩指令； 所述负载设备 特性曲线包括所述负载设备的输入电压 ‑制动扭矩特性曲线。 6.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 通过计算所述有 效实际转角位置和所述有 效实际转角位置对应的目标转角位置之间的偏差， 确定所述关节模组的控制精度， 包括： 计算每组所述有效实际转角位置和对应的目标转角位置之间的偏差率； 根据每组所述有 效实际转角位置和对应的目标转角位置之间的偏差率， 计算所有所述 有效实际转角位置和对应的目标转角位置之间的偏差率均值， 作为所述关节模组的控制精 度。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 向关节模组发送运行指令， 包括： 向所述关节模组发送多组相同的运行指令； 通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差， 确定所述关节模组的控权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115302506 A 2制精度， 包括： 通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差， 确定所述关节模组的稳 定性控制精度。 8.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 向关节模组发送运行指令， 包括： 向所述关节模组发送多组不同的运行指令； 通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差， 确定所述关节模组的控 制精度， 包括： 通过计算所述实际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差， 确定所述关节模组的抗 扰动性控制精度。 9.一种关节模组的测试装置， 其特 征在于， 包括： 发送模块， 用于向关节模组发送运行指令， 以使所述关节模组按照所述运行指令运行； 所述运行指令包括所述关节模组执 行所述运行指令所应达 到的目标转角位置； 采集模块， 用于采集所述关节模组执 行所述运行指令所达 到的实际转角位置； 确定模块， 用于通过计算所述实 际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差， 确定所 述关节模组的控制精度。 10.一种关节模组 的测试设备， 其特征在于， 包括： 上位机， 以及分别与 所述上位机和关 节模组电连接的运动控制器； 所述上位机， 用于通过所述运动控制器向所述关节模组发送运行指令， 以便所述关节 模组按照所述运行指 令运行； 所述运行指 令包括所述关节模组执行所述运行指 令所应达到 的目标转角位置； 所述运动控制器， 用于采集所述关节模组执 行所述运行指令所达 到的实际转角位置； 所述上位机， 还用于采集所述运动控制器上报的所述实 际转角位置， 通过计算所述实 际转角位置和所述目标转角位置之间的偏差， 确定所述关节模组的控制精度。 11.根据权利要求10所述的关节模组的测试设备， 其特征在于， 还包括： 与所述运动控 制器电连接的扭矩传感装置、 负载设备； 所述扭矩传感装置的第 一端与关节模组轴连接， 所述扭矩传感装置的第 二端与所述负 载设备轴连接； 所述上位机， 还用于通过所述运动控制器向所述负载设备发送扭矩指令， 以使所述负 载设备在所述关节模组执行所述运行指令的过程中， 按照所述扭矩指令运行； 所述扭矩指 令包括所述负载设备 执行所述扭矩指令所应达 到的负载 扭矩； 所述运动控制器， 还用于获取所述扭矩传感装置采集的输出扭矩， 并将所述输出扭矩 上报给所述上位机 。 12.根据权利要求10所述的关节模组 的测试设备， 其特征在于， 所述负载设备包括编码 器； 所述运动控制器， 还用于根据所述编码器的位置值， 确定所述关节模组执行所述运行 指令所达 到的实际转角位置 。 13.一种存储介质， 其特征在于， 包括： 所述存储介质上存储有计算机程序， 所述计算机 程序被处理器执行时， 实现如权利要求1至8中任意一项所述的关节模组的测试方法的各个 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115302506 A 3