(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211070204.3 (22)申请日 2022.09.02 (71)申请人 易达医 （北京） 健康科技有限公司 地址 100015 北京市朝阳区东 直门外大街 小关56号5幢一层101-2室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京三友知识产权代理有限 公司 11127 专利代理师 韩嫚嫚　赵燕力 (51)Int.Cl. A61B 1/00(2006.01) A61B 90/50(2016.01) A61B 34/30(2016.01) B25J 9/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01)B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 内窥镜调镜装置及手术控制系统 (57)摘要 本发明的一种内窥镜调镜装置及手术控制 系统， 所述内窥镜调镜装置包括： 机械臂， 内窥镜 的持握端安装在所述机械臂的末端， 所述内窥镜 的镜头端穿过戳卡伸入目标区域； 驱动机构， 安 装在所述机械臂上， 所述 驱动机构用于驱动所述 机械臂运动； 控制机构， 与所述驱动机构连接； 遥 控器， 用于向所述控制机构下达控制指令， 所述 控制机构根据所述控制指令生 成动作指令， 所述 驱动机构根据所述动作指令驱动所述机械臂带 动所述内窥镜进行运动。 本发明能通过遥控器下 达控制指令， 使控制机构根据控制指令向驱动机 构下达动作指令， 从而使驱动机构根据动作指令 驱动机械臂带动内窥镜进行运动， 实现对内窥镜 的调节， 操作简单， 易于控制。 权利要求书2页 说明书8页 附图15页 CN 115299854 A 2022.11.08 CN 115299854 A 1.一种内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 包括： 机械臂， 内窥镜的持握端安装在所述机械臂 的末端， 所述内窥镜的镜头端穿过戳卡伸 入目标区域； 驱动机构， 安装在所述机 械臂上， 所述驱动机构用于驱动所述机 械臂运动； 控制机构， 与所述驱动机构连接； 遥控器， 用于向所述控制机构下达控制指令， 所述控制机构根据所述控制指令生成动 作指令， 所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述机 械臂带动所述内窥镜进行运动。 2.根据权利要求1所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 所述遥控器上设有摇杆， 所述遥控器根据所述摇杆的动作信息生成所述控制指令 。 3.根据权利要求2所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 所述遥控器能安装在手术器械上； 或者所述遥控器套装在操作人员的手指上。 4.根据权利要求3所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 操作人员手持所述手术器械进行操作的状态下， 所述遥控器位于所述操作 人员的手指 能触碰到的区域内。 5.根据权利要求3所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 所述遥控器还包括遥控器主体以及安装夹， 所述摇杆设置在所述遥控器主体上， 所述 遥控器主体通过 所述安装夹夹持固定在所述手术器械上； 或者 所述遥控器通过指环结构套装在操作人员的手指上。 6.根据权利要求1 ‑5中任一项所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 所述机械臂上具有主动机构和从动机构， 所述驱动机构安装在所述主动机构上， 所述 内窥镜的持握端安装在所述从动机构上， 所述驱动机构根据所述动作指令驱动所述主动机 构运动， 所述主动机构通过所述从动机构带动所述内窥镜运动， 所述内窥镜在所述从动机 构的传动下以及所述 戳卡的约束下 形成多种运动姿态。 7.根据权利要求6所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 所述主动机构包括第一关节、 第 二关节以及第 三关节， 所述驱动机构包括第 一驱动件、 第二驱动件以及第三驱动件， 所述动作指令包括第一转动指令、 第二转动指令以及第三转 动指令， 所述第一驱动件根据所述第一转动指令驱动所述第一关节绕第一轴线转动， 所述 第二驱动件根据所述第二转动 指令驱动所述第二关节绕第二轴线转动， 所述第三驱动件根 据所述第三 转动指令驱动所述第三关节绕第三轴线转动； 其中， 所述第 一轴线、 所述第 二轴线以及所述第 三轴线依次间隔设置， 且所述第 一轴线 与所述第二轴线垂直设置， 所述第三轴线与所述第二轴线平行设置 。 8.根据权利要求7 所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 所述机械臂通过安装座安装在一固定结构上， 所述主动机构还包括大臂以及小臂， 所 述第一关节通过第一驱动件与所述安装座连接， 所述大臂的一端通过所述第二关节和所述 第二驱动件与所述第一关节连接， 所述大臂的另一端通过所述第三关节和所述第三驱动件 与所述小臂的一端连接， 所述小臂的另一端与所述从动机构连接 。 9.根据权利要求8所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 所述大臂通过第四关节和第四驱动件与 所述第二关节连接， 所述控制机构能控制所述 第四驱动件带动所述第四关节绕第四轴线转动； 所述第四关节处设有受力检测模块， 所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115299854 A 2受力检测模块能检测所述第四关节的受力信息， 所述控制机构根据所述受力信息控制所述 第一关节、 所述第二关节、 所述第三关节以及所述第四关节配合转动， 使 所述主动机构相对 于所述从动机构和所述内窥镜进行姿态的调整； 其中， 所述第四轴线垂直设置 于所述第二轴线和所述第三轴线之间。 10.根据权利要求6所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 所述从动机构包括第五关节和第六关节， 所述第五关节与所述主动机构连接， 所述内 窥镜安装在所述第六关节上， 所述第 五关节能在外力的作用下绕第 五轴线转动， 所述第六 关节能在外力的作用下绕第六轴线转动， 所述第 五轴线、 所述第六轴线以及所述内窥镜的 轴线相交于一交点， 所述第六轴线分别与所述第五轴线和所述内窥镜的轴线垂直设置 。 11.根据权利要求6所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 所述从动机构上安装有标定器， 所述标定器上具有一标定点， 所述标定点与所述戳卡 的中心重合的状态下， 所述机 械臂的姿态为基准姿态； 所述主动机构上设有拖拽按钮， 所述拖拽按钮与所述控制机构通信连接， 所述拖拽按 钮能在被按压的状态下生成拖拽指 令， 所述控制机构根据所述拖拽指 令控制所述驱动机构 为自由状态而 使操作人员能将所述机 械臂调整为所述基准姿态； 所述主动机构上设有记录按钮， 所述记录按钮与所述控制机构通信连接， 所述机械臂 的姿态为所述基准姿态的状态下， 所述记录按钮能在被按压的状态下生成记录指令， 所述 控制机构根据所述记录指令记录所述基准姿态的信息 。 12.根据权利要求6所述的内窥镜调镜装置， 其特 征在于， 所述内窥镜通过转镜机构安装在所述从动机构上， 所述转镜机构设有夹持结构以及转 镜驱动件， 所述内窥镜被夹持固定在所述夹持结构上， 所述控制 机构能控制所述转镜驱动 件驱动所述夹持结构带动所述内窥镜绕所述内窥镜的轴线转动而调整所述内窥镜的镜头 端的朝向； 所述控制机构包括图像接收模块， 所述图像接收模块用于接收所述内窥镜的镜头端采 集的图像信息， 所述控制 机构根据所述图像采集信息和所述控制指令生成转镜指令， 所述 转镜驱动件根据所述转镜指令驱动所述夹持结构带动所述内窥镜绕所述内窥镜的轴线转 动而使所述内窥镜的镜 头端的图像采集方向与运动方向一 致。 13.一种手术控制系统， 其特征在于， 包括内窥镜以及权利要求1 ‑12中任一项所述的内 窥镜调镜装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115299854 A 3