(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211133873.0 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100089 北京市海淀区北四环西路67 号7层702室 (72)发明人 欧阳海林 　支涛　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 专利代理师 杨波 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 19/06(2006.01) (54)发明名称 减少机器人倒地的方法及装置 (57)摘要 本公开涉及机器人技术领域， 提供了减少机 器人倒地的方法及装置。 该方法包括： 将目标区 域中从行进状态变为停止状态并在停止状态保 持时长超过预设时长的机器人确定为目标机器 人； 通过数据采集设备获取目标机器人对应的目 标数据； 基于机器人数据判断目标机器人是否倒 地； 在判断目标机器人倒地后， 基于机器人数据 和/或环境数据确定目标机器人倒地的原因， 并 将目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中 心， 以重新设置目标机器人的相关运行参数， 减 少之后目标机器人倒地的次数。 采用上述技术手 段， 解决现有技术中， 只能通过改造机器人硬件 上的方法减少机器人倒地， 不能从软件上减少机 器人倒地的问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115229802 A 2022.10.25 CN 115229802 A 1.一种减少机器人倒地的方法， 其特 征在于， 包括： 将目标区域中从行进状态变为停止状态并在所述停止状态保持时长超过预设时长的 机器人确定为目标机器人； 通过数据采集设备获取所述目标机器人对应的目标数据， 其中， 所述目标数据包括： 所 述目标机器人自身的机器人 数据和所述目标机器人 所处环境的环境数据； 基于所述机器人 数据判断所述目标机器人 是否倒地； 在判断所述目标机器人倒地后， 基于所述机器人数据和/或所述环境数据确定所述目 标机器人倒地的原因， 并将所述 目标机器人倒地的原因上传给机器人调试中心， 以重新设 置所述目标机器人的相关运行参数， 减少之后所述目标机器人倒地的次数。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过数据采集设备获取所述目标机器人对 应的目标 数据， 包括： 通过激光雷达传感器获取 所述目标机器人 所处环境的点云数据； 通过深度相机获取 所述目标机器人 前后方环境的图像； 通过惯性测量单 元获取所述目标机器人的惯性数据； 通过电机编码器获取 所述目标机器人的电机数据； 其中， 所述数据采集设备被设置在所述目标机器人上， 所述数据采集设备包括： 所述激 光雷达传感器、 所述深度相机、 所述惯性测量单 元和所述电机编码器。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述机器人数据包括： 所述惯性数据和所 述电机数据； 所述环境数据包括： 所述 目标机器人所处环境的点云数据和所述目标机器人 前后方环境的图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于所述机器人数据判断所述目标机器人 是否倒地， 包括： 当惯性数据的跳变值大于预设阈值， 判定所述目标机器人倒地； 或 当电机数据表明所述目标机器人的电机处于空转状态， 判定所述目标机器人倒地； 或 当所述惯性数据的跳变值大于预设阈值， 并且所述电机数据表明所述目标机器人的电 机处于所述空转状态， 判定所述目标机器人倒地。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于所述环境数据确定所述目标机器人倒 地的原因， 包括： 基于所述目标机器人 所处环境的点云数据， 判断所述目标机器人 所处环境的类型； 当所述目标机器人所处环境的类型为电梯区域或斜坡区域， 基于所述目标机器人前后 方环境的图像确定所述目标机器人 是否被所述目标机器人 前后方的行 人推倒。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 基于所述机器人数据和所述环境数据确定 所述目标机器人倒地的原因， 包括： 基于所述目标机器人 所处环境的点云数据， 判断所述目标机器人 所处环境的类型； 当所述目标机器人所处环境的类型为斜坡区域， 判断所述目标机器人的速度和所述斜 坡区域的斜坡等级是否匹配， 其中， 所述电机数据包括所述速度； 当所述目标机器人的速度和所述斜坡区域的斜坡等级不匹配， 确定所述目标机器人倒 地的原因为所述目标机器人的速度和所述 斜坡区域的斜坡等级不匹配。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将所述目标机器人倒 地的原因上传给机器权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115229802 A 2人调试中心， 以重新设置所述 目标机器人 的相关运行参数， 减少之后所述 目标机器人倒地 的次数， 包括： 当所述目标机器人倒地的原 因为被所述目标机器人前后方的行人推倒， 则根据 所述目 标机器人被推倒时所述目标机器人与推倒所述目标机器人的行人之 间的距离， 重新设置所 述目标机器人在行进中与所述 目标机器人前后方的行人之间的安全间隔， 其中， 所述相关 运行参数包括所述 安全间隔； 当所述目标机器人倒地的原因为所述目标机器人的速度和斜坡区域的斜坡等级不匹 配， 重新设置所述目标机器人在所述斜坡等级下的最低安全速度， 其中， 所述相关运行参数 包括所述 最低安全速度。 8.一种减少机器人倒地的装置， 其特 征在于， 包括： 确定模块， 被配置为将目标区域中从行进状态变为停止状态并在所述停止状态保持时 长超过预设时长的机器人确定为目标机器人； 获取模块， 被配置为通过数据采集设备获取所述目标机器人对应的目标数据， 其中， 所 述数据采集设备被设置在所述目标机器人上， 所述目标数据， 包括： 所述目标机器人自身的 机器人数据和所述目标机器人 所处环境的环境数据； 判断模块， 被 配置为基于所述机器人 数据判断所述目标机器人 是否倒地； 设置模块， 被配置为在判断所述目标机器人倒地后， 基于所述机器人数据和/或所述环 境数据确定所述目标机器人倒地的原因， 并将所述目标机器人倒地的原因上传给机器人调 试中心， 以重新设置所述 目标机器人 的相关运行参数， 减少之后所述 目标机器人倒地的次 数。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115229802 A 3