(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211133877.9 (22)申请日 2022.09.19 (71)申请人 北京云迹科技股份有限公司 地址 100089 北京市海淀区北四环西路67 号7层702室 (72)发明人 欧阳海林 　支涛　 (74)专利代理 机构 北京嘉科知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11687 专利代理师 杨波 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 判断机器人是否需要暂停等待的方法及装 置 (57)摘要 本公开涉及机器人技术领域， 提供了判断机 器人是否需要暂停等待的方法及装置。 该方法包 括： 通过数据采集设备实时获取目标机器人的机 器人数据； 基于机器人数据判断目标机器人是否 发生异常； 在判断目标机器人发生异常后， 命令 目标机器人在原位置暂停等待， 并发送异常请求 指令至机器人管理中心， 以接收并根据机器人管 理中心发送的关于异常的处理指示， 对异常进行 处理， 其中， 异常请求指令携带有异常的类型。 采 用上述技术手段， 解决现有技术中， 不能根据各 种场景自动判断机器人是否需要暂停任务并在 原地等待的问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 115213910 A 2022.10.21 CN 115213910 A 1.一种判断机器人 是否需要暂停等待的方法， 其特 征在于， 包括： 通过数据采集设备实时获取目标机器人的机器人 数据； 基于所述机器人 数据判断所述目标机器人 是否发生异常； 在判断所述目标机器人发生异常后， 命令所述目标机器人在原位置暂停等待， 并发送 异常请求指令至机器人管理中心， 以接收并根据所述机器人管理中心发送的关于所述异常 的处理指示， 对所述异常进行处 理， 其中， 所述异常请求指令携带有所述异常的类型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 通过数据采集设备实时获取目标机器人的 机器人数据， 包括： 通过激光雷达传感器获取 所述目标机器人当前 所处位置的点云数据； 通过深度相机获取 所述目标机器人当前 所处位置的图像； 通过射频识别传感器获取 所述目标机器人当前 所处位置的电子标签数据； 其中， 所述数据采集设备被设置在所述目标机器人上， 所述数据采集设备包括： 所述激 光雷达传感器、 所述深度相机和所述射频识别传感器， 所述机器人数据， 包括： 所述目标机 器人当前 所处位置的点云数据、 图像和电子标签数据。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述机器人数据判断所述目标机 器人是否发生异常， 包括： 对所述目标机器人上保存的关于所述目标机器人的行进路线的地图和所述目标机器 人当前所 处位置的点云数据进 行位置匹配， 以判断所述目标机器人当前所 处位置是否偏离 所述目标机器人的行进路线； 当所述目标机器人当前所处位置偏离了所述目标机器人的行进路线， 判定所述目标机 器人发生异常， 其中， 所述机器人 数据包括所述目标机器人当前 所处位置的点云数据。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述机器人数据判断所述目标机 器人是否发生异常， 包括： 基于所述目标机器人当前所处位置的图像， 判断所述目标机器人当前所处位置是否属 于非平坦环境； 当所述目标机器人当前所处位置属于所述非平坦环境， 判定所述目标机器人发生异 常， 其中， 所述机器人 数据包括所述目标机器人当前 所处位置的图像。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述机器人数据判断所述目标机 器人是否发生异常， 包括： 基于所述目标机器人当前所处位置的电子标签数据， 判断所述目标机器人当前所处位 置是否属于危险环境； 当所述目标机器人当前所处位置属于所述危险环境， 判定所述目标机器人发生异常， 其中， 所述机器人 数据包括所述目标机器人当前 所处位置的电子标签数据。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述机器人数据判断所述目标机 器人是否发生异常， 包括： 分别判断所述目标机器人当前所处位置的点云数据、 图像和电子标签数据是否满足第 一预设数据格式、 第二预设数据格式和第三预设数据格式； 当至少存在一次不满足预设数据格 式的情况， 判定所述目标机器人发生异常， 其中， 所 述机器人 数据， 包括： 所述目标机器人当前 所处位置的点云数据、 图像和电子标签数据。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115213910 A 27.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述异常的类型， 包括： 所述目标机器人当 前所处位置偏离了所述目标机器人的行进路线， 所述目标机器人当前所处位置属于非平坦 环境， 所述 目标机器人当前所处位置属于危险环境， 所述 目标机器人当前所处位置的点云 数据不满足第一预设数据格式， 所述目标机器人当前所处位置的图像不满足第二预设数据 格式和所述目标机器人当前 所处位置的电子标签数据不满足第三预设数据格式。 8.一种判断机器人 是否需要暂停等待的装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 被 配置为通过数据采集设备实时获取目标机器人的机器人 数据； 判断模块， 被 配置为基于所述机器人 数据判断所述目标机器人 是否发生异常； 处理模块， 被配置为在判断所述目标机器人发生异常后， 命令所述目标机器人在原位 置暂停等待， 并发送异常请求指令至机器人管理中心， 以接 收并根据所述机器人管理中心 发送的关于所述异常的处理指示， 对所述异常进 行处理， 其中， 所述异常请求指 令携带有 所 述异常的类型。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器 上运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至 7中任一项所述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115213910 A 3