(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210786064.3 (22)申请日 2022.07.04 (71)申请人 浙江摩科机 器人科技有限公司 地址 313300 浙江省湖州市安吉塘浦工业 区乌石坝路818号 (72)发明人 宋星亮　刘从胜　 (74)专利代理 机构 北京众合诚成知识产权代理 有限公司 1 1246 专利代理师 陶韬 (51)Int.Cl. B23K 37/047(2006.01) B23K 37/02(2006.01) B25J 11/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)发明名称 叉腿自动焊 接流水线 (57)摘要 本发明公开了一种叉腿自动焊接流水线， 用 于组装及焊接叉腿， 所述叉腿包括两个间隔分布 的叉脚和连接两个叉脚的叉脚连接管。 叉腿自动 焊接流水线包括： 轨道组件及滑动于所述轨道组 件的若干组定位夹具； 沿所述轨道组件间隔分布 的多个焊接工位装置， 每个所述焊接工位装置对 应焊接叉腿的焊接部位。 上料组件， 位于所述轨 道组件的一端， 用于将叉腿的零件装夹至首个所 述定位夹具； 下料组件， 位于所述轨道组件的另 一端， 用于将焊接完成的叉腿自末位的定位夹具 取下。 轨道组件将定位夹具所固定于叉腿依次输 送至不同的焊接工位装置， 以执行不同的焊接部 位， 实现自动化焊 接。 权利要求书1页 说明书5页 附图5页 CN 115106708 A 2022.09.27 CN 115106708 A 1.一种叉腿自动焊接流水线， 用于组装及焊接叉腿， 所述叉腿包括两个间隔分布的叉 脚和连接 两个叉脚的叉脚连接管， 其特 征在于， 叉腿自动焊接流水线包括： 轨道组件及滑动于所述轨道组件的若干组定位夹具； 沿所述轨道组件间隔分布的多个焊接工位装置， 每个所述焊接工位装置对应焊接叉腿 的焊接部位； 上料组件， 位于所述轨道组件的一端， 用于将叉腿的零件 装夹至首个所述定位夹具； 下料组件， 位于所述轨道组件的另一端， 用于将焊接完成的叉腿自末位的定位夹具取 下。 2.根据权利要求1所述的叉腿自动焊接流水线， 其特征在于， 所述定位夹具包括滑动连 接于所述轨道组件的滑动架、 固定于所述滑动架的升降机构、 连接于所述升降机构的安装 板、 安装于所述安装板的伸缩组件和相对设置的二组及以上 的固定架， 所述伸缩组件位于 相对设置的固定架之间且伸缩方向垂直于所述固定架的长度方向， 所述升降机构带动所述 安装板升降。 3.根据权利要求2所述的叉腿自动焊接流水线， 其特征在于， 所述升降机构包括升降气 缸和围绕升降气缸分布的导向柱， 所述 导向柱滑动连接 于所述滑动架。 4.根据权利要求1所述的叉腿自动焊接流水线， 其特征在于， 所述上料组件包括上料机 械手、 用于码垛叉脚的物料架及设置于所述物料架的感应组件， 所述上料机械手与感应组 件通信连接， 首个所述定位夹具和所述物料架位于所述上 料机械手的活动范围内。 5.根据权利要求1所述的叉腿自动焊接流水线， 其特征在于， 所述焊接工位装置包括至 少一组第一焊接装置， 所述第一焊接装置包括第一焊接工装、 第一振动盘组件及第一焊接 机械单元， 所述第一焊接机械单元包括第一焊枪机器人和第一取料机器人， 其中， 所述第一 取料机器人用于夹取所述第一振动盘组件所输送的轮架支撑板贴合至所述叉腿的对应焊 接位置， 所述第一焊接工装固定所述轮架支撑板， 所述第一焊接机械单元切换至所述第一 焊枪机器人， 所述第一焊枪机器人焊接所述轮架 支撑板。 6.根据权利要求5所述的叉腿自动焊接流水线， 其特征在于， 所述第 一焊接工装包括前 端托架和后端托架， 所述定位夹具位于所述前端托架和后端托架之间， 所述叉脚的两端分 别定位于所述前端托架和后端托架。 7.根据权利要求6所述的叉腿自动焊接流水线， 其特征在于， 所述前端托架包括托架主 体、 安装于所述托架主体的定位模块和定位气缸， 所述定位模块限定所述叉脚的安装位置， 所述定位气缸用于 夹紧所述轮架 支撑板。 8.根据权利要求5所述的叉腿自动焊接流水线， 其特征在于， 所述第 一焊接装置还包括 第二机械手， 所述第二机械手包括第二焊枪组和第二取料机构， 所述第二焊枪组和第二取 料机构其中一者加工叉腿， 其中， 所述第二取料机构用于夹取加强板贴合至所述叉腿的对 应焊接位置， 所述第二焊接机械手切换至所述第二焊枪组， 所述第二焊枪组焊接所述加强 板。 9.根据权利要求8所述的叉腿自动焊接流水线， 其特征在于， 所述第 一焊接装置包括间 隔分布的两组， 其中一组所述第二机 械手抓取 所述加强板， 另一组用于抓取 叉脚连接管。 10.根据权利要求5所述的叉腿自动焊接流水线， 其特征在于， 还包括翻转装置， 所述翻 转装置用于抓取末位的定位夹具所摆放的叉腿， 所述焊接工位装置对应焊接所述叉腿的背面。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 115106708 A 2叉腿自动焊接流水 线 技术领域 [0001]本发明涉及焊接技 术领域， 尤其是 涉及一种叉腿自动焊接流水线。 背景技术 [0002]在物流领域中， 叉车用于搬运和移动货物， 以降低人工搬运的难度。 其中， 叉车的 叉腿呈近似于 “U”字形结构， 叉腿 上安装有滚轮， 以方便移动。 并且， 叉腿作为承载货物重量 的部位， 其整体结构强度高。 在相关技术中， 叉腿由两个基本平行的叉脚和连接两个叉脚的 叉脚连接管构成近似于 “U”字形结构， 以方便插入承载货物的托盘底部， 并通过液压装置升 起后移动。 [0003]现有的叉腿的各个零件通过工装固定后人工焊接， 不仅焊接效率低， 而且工人的 劳动强度大， 焊接质量随着工人的技 术水平不同而难以统一， 因此需要改进。 发明内容 [0004]本发明的目的是提供一种叉腿自动焊接流水线。 [0005]为了实现上述目的， 本发明所采用的技 术方案是： [0006]本发明公开了一种叉腿自动焊接流水线， 用于组装及焊接叉腿， 所述叉腿包括两 个间隔分布的叉脚和连接 两个叉脚的叉脚连接管， 叉腿自动焊接流水线包括： [0007]轨道组件及滑动于所述轨道组件的若干组定位夹具； [0008]沿所述轨道组件间隔分布的多个焊接工位装置， 每个所述焊接工位装置对应焊接 叉腿的焊接 部位； [0009]上料组件， 位于所述轨道组件的一端， 用于将叉腿的零件装夹至首个所述定位夹 具； [0010]下料组件， 位于所述轨道组件的另一端， 用于将焊接完成的叉腿自末位的定位夹 具取下。 [0011]在一实施例中， 所述定位夹具包括滑动连接于所述轨道组件的滑动架、 固定于所 述滑动架的升降机构、 连接于所述升降机构的安装板、 安装于所述安装板的伸缩组件和相 对设置的二组及以上的固定架， 所述伸缩组件位于相对设置的固定架之间且伸缩方向垂 直 于所述固定架的长度方向， 所述升降机构带动所述 安装板升降。 [0012]在一实施例中， 所述升降机构包括升降气缸和围绕升降气缸分布的导向柱， 所述 导向柱滑动连接 于所述滑动架。 [0013]在一实施例中， 所述上料组件包括上料机械手、 用于码垛叉脚的物料架及设置于 所述物料架的感应组件， 所述上料机械手与感应组件通信连接， 首个所述定位夹具和所述 物料架位于所述上 料机械手的活动范围内。 [0014]在一实施例中， 所述焊接工位装置包括至少一组第一焊接装置， 所述第一焊接装 置包括第一焊接工装、 第一振动盘组件及第一焊接机械单元， 所述第一焊接机械单元包括 第一焊枪机器人和第一取料机器人， 其中， 所述第一取料机器人用于夹取所述第一振动盘说　明　书 1/5 页 3 CN 115106708 A 3