(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211070123.3 (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 深圳前海 瑞集科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市前海深港合作 区前湾一路1号A栋201室(入驻深圳前 海商务秘书 有限公司) 申请人 中集集团集装箱控股有限公司 　 中国国际海运 集装箱 （集团） 股份有 限公司 (72)发明人 陈烈臻　陈聚运　李辰潼　韦卓光　 许曦　 (74)专利代理 机构 深圳市联鼎知识产权代理有 限公司 4 4232 专利代理师 叶虹(51)Int.Cl. B23K 37/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 双机器人龙门焊接的方法和系统、 设备 (57)摘要 本申请提供了双机器人龙门焊接的方法和 系统、 设备， 其中该方法包括： 对放置在两纵向轨 道间隔内的待焊接工件触发点云信息采集操作， 获得所述待焊接工件的点云信息； 根据所述待焊 接工件的点 云信息获取焊缝位置信息； 根据所述 待焊接工件的焊缝位置信息划分双机器人各自 的工作空间； 根据所述待焊接工件的焊缝位置信 息通过规划无碰撞焊接路径选出双机器人各自 的最佳焊接路径， 所述各自的最佳焊接路径未超 出各自的工作空间； 驱动所述与两升降机构一一 对应设置的双机器人沿所述各自的最佳焊接路 径进行焊接。 本申请提出能够灵活 高效地处理复 杂待焊接工件， 提升 机器人的焊 接性能。 权利要求书2页 说明书10页 附图8页 CN 115255738 A 2022.11.01 CN 115255738 A 1.一种双机器人龙门焊接的方法， 其特征在于， 所述龙门包括两平行间隔设置的纵向 轨道、 可在纵向轨道上滑动的支撑架、 沿纵向间隔设置于支撑架上部的两横移机构、 与两横 移机构一一对应设置的两升降机构以及与两升降机构一一对应设置的双机器人， 在所述龙 门内所述方法包括： 对放置在两纵向轨道间隔内的待焊接工件触发点云信 息采集操作， 获得所述待焊接工 件的点云信息； 根据所述待焊接 工件的点云信息获取待焊接 工件的焊缝位置信息； 根据所述待焊接 工件的焊缝位置信息划分双机器人 各自的工作空间； 根据所述待焊接工件的焊缝位置信息通过规划无碰撞焊接路径选出双机器人各自的 最佳焊接路径， 所述各自的最佳焊接路径未超出 各自的工作空间； 驱动所述与两升降机构一一对应设置的双机器人沿所述各自的最佳焊接路径进行焊 接。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待焊接工件的点云信 息获取 待焊接工件的焊缝位置信息之前， 所述方法还 包括： 通过对待焊接 工件点云信息的简化处 理， 简化所述 点云信息 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待焊接工件的焊缝位置信 息 划分双机器人 各自的工作空间， 包括： 根据待焊接工件的焊缝位置信 息在双机器人之间确定虚拟防撞面， 所述虚拟防撞面为 双机器人工作所不可达 到的平面； 以所述虚拟防撞面作为切割面划分双机器人 各自的工作空间。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待焊接工件的焊缝位置信 息 通过规划无碰撞焊接路径选出双机器人各自的最佳焊接路径， 所述各自的最佳焊接路径未 超出各自的工作空间， 包括： 根据所述待焊接工件的焊缝位置信息获得双机器人无碰撞焊接的最短路径和最小能 耗路径的长度值； 对所述最短路径和最小能耗路径的长度值分别乘以权重系数， 获得分别对应于所述最 短路径和最小能耗路径的重要值； 将所述重要值进行比较得到数值大的一方， 所述重要值大的一方所对应的路径即为双 机器人各自的最佳焊接路径。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述待焊接工件的焊缝位置信 息 获得双机器人 无碰撞焊接的最短路径和最小能耗路径的长度值， 包括： 根据待焊接 工件的焊缝位置信息为双机器人设立人工势场； 在所述人工势场的作用下规划出双机器人无碰撞焊接的最短路径和最小能耗路径， 获 得最短路径和最小能耗路径的长度值。 6.一种双机器人 龙门焊接系统， 其特 征在于， 所述双机器人 龙门焊接系统包括： 点云信息采集模块： 用于对放置在两纵向轨道间隔内的待焊接工件触发点云信 息采集 操作， 获得 所述待焊接 工件的点云信息； 工作空间和焊缝位置信 息获取模块： 用于根据所述待焊接工件的点云信 息划分双机器 人各自的工作空间且获得待焊接 工件的焊缝位置信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115255738 A 2最佳焊接路径获取模块： 用于根据 所述待焊接工件的焊缝位置信 息通过规划焊接路径 选出双机器人 各自的最佳焊接路径， 所述各自的最佳焊接路径未超出 各自的工作空间； 驱动执行模块： 用于驱动所述与两升降机构一一对应设置的双机器人沿所述各自的最 佳焊接路径执 行焊接任务。 7.根据权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 所述双机器人 龙门焊接系统还 包括： 双机器人， 所述双机器人包括设置于所述升降机构底部的六轴机械手； 设置于所述升 降滑道上的送丝 机； 设置于所述六轴机 械手末端的焊枪； 以及用于采集待焊接工件点云信 息的三维视觉模块， 所述三维视觉模块设置于所述六 轴机械手的末端， 且与所述焊枪固定连接 。 8.根据权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 所述双机器人 龙门焊接系统还 包括： 龙门运动模块， 所述龙门运动模块包括两平行间隔设置的纵向轨道、 可在纵向轨道上 滑动的支撑架、 沿纵向间隔设置于支撑架上部的两横移机构、 与两横移机构一一对应设置 的两升降机构以及与两 升降机构一 一对应设置的双机器人； 以横移机构方向为x轴， 纵向轨道方向为y轴， 支撑架方向为z轴建立空间直角坐标系， 可供两升降机构做平行于x轴 方向的运动； 供支撑架做平行于y轴 方向的运动； 供焊接机器 人做平行于z轴方向的运动。 9.根据权利要求6所述的系统， 其特 征在于， 所述双机器人 龙门焊接系统还 包括： 实时监控模块， 所述实时监控模块位于龙门运动模块外的一侧， 在模块的交互可视化 界面中可实时监控和干预焊接过程。 10.一种双机器人 龙门焊接设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 存储有计算机可读指令； 处理器， 读取存 储器存储的计算机可读指令， 以执 行权利要求1－5所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115255738 A 3