(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210744310.9 (22)申请日 2022.06.28 (71)申请人 中国华能集团清洁能源技 术研究院 有限公司 地址 102209 北京市昌平区北七家未来科 技城华能人才创新创业基地实验楼A 楼 申请人 华能盐城大丰新能源发电有限责任 公司　 华能国际电力江苏能源开发有限公 司　 华能国际电力江苏能源开发有限公 司清洁能源分公司 (72)发明人 魏昂昂　刘溟江　王恩民　杨立华　 任鑫　苏新民　童彤　王有超　 吕亮　张金旗　杜静宇　迟小锋　吴昊　安少帅　胡皓　 (74)专利代理 机构 西安通大专利代理有限责任 公司 6120 0 专利代理师 朱海临 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 双臂协作机器人安全限位方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本发明公开了双臂协作机器人安全限位方 法、 装置、 设备及存储介质， 获取干涉对象的运行 信息， 将运行信息映射到虚拟工作场景中； 根据 虚拟工作场景以及虚拟工作场景中映射的运行 信息， 确定双臂协作机器人的安全限位边界范 围； 计算虚拟工作场景中干涉对象占用的包络空 间形状以及扫掠空间形状； 获取双臂协作机器人 的实际运动范围， 当实际运动范围位于双臂协作 机器人的安全限位边界范围时， 将 干涉对象占用 的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到干涉 对象上， 得到干涉对象的安全限位边界范围； 根 据双臂协作机器人的实际运动轨迹以及干涉对 象的安全限位边界范围进行安全限位。 本发明能 够提高较复杂环境下双臂协作机器人操作的安 全性和适用性。 权利要求书2页 说明书7页 附图2页 CN 114905520 A 2022.08.16 CN 114905520 A 1.一种双臂 协作机器人安全限位方法， 其特 征在于， 包括： 获取双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信 息和轮廓信 息， 根 据所述干涉对象的位置信息和轮廓信息构建所述双臂 协作机器人的虚拟工作场景； 获取所述干涉对象的运行信息， 将所述 运行信息映射到所述虚拟工作场景中； 根据所述虚拟工作场景以及所述虚拟工作场景中映射的所述运行信 息， 确定所述双臂 协作机器人的安全限位 边界范围； 计算所述虚拟工作场景中所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状； 获取所述双臂协作机器人的实际运动范围， 当所述实际运动范围位于所述双臂协作机 器人的安全限位边界范围时， 将所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强 到所述干涉对象上， 得到所述干涉对象的安全限位 边界范围； 根据所述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进 行安全限位。 2.根据权利要求1所述的一种双臂协作机器人安全限位方法， 其特征在于， 所述获取所 述双臂协作机器人的实际运动范围， 包括： 获取所述双臂 协作机器人的操作指令； 对所述双臂协作机器人的操作指令进行逆向运动学变换， 得到所述双臂协作机器人在 对应操作指令下的实际运动范围。 3.根据权利要求1所述的一种双臂协作机器人安全限位方法， 其特征在于， 所述根据 所 述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进 行安全限位， 包括： 当所述双臂协作机器人的实际运动轨迹进入所述干涉对象的安全限位边界范围时， 启 动安全限位响应。 4.根据权利要求1所述的一种双臂协作机器人安全限位方法， 其特征在于， 所述根据 所 述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安全限位边界范围进 行安全限位， 包括： 当所述双臂协作机器人的实际运动轨迹距所述干涉对象的安全限位边界范围的距离 小于预设阈值时， 启动安全限位响应。 5.根据权利要求1所述的一种双臂协作机器人安全限位方法， 其特征在于， 所述获取双 臂协作机器人 所在位置周边设定范围内的干涉对象的位置信息和轮廓信息， 包括： 采用摄像头采集干涉对象的轮廓信息； 采用雷达传感器采集干涉对象的位置信息 。 6.根据权利要求5所述的一种双臂协作机器人安全限位方法， 其特征在于， 所述雷达传 感器为激光雷达和/或毫米波雷达 。 7.一种基于混合现实的双臂 协作机器人安全限位装置， 其特 征在于， 包括： 虚拟场景构建模块， 用于获取双臂协作机器人所在位置周边设定范围内的干涉对象的 位置信息和轮廓信息， 根据所述干涉对象的位置信息和轮廓信息构建所述双臂协作机器人 的虚拟工作场景； 映射模块， 用于获取所述干涉对象的运行信息， 将所述运行信息映射到所述虚拟工作 场景中；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114905520 A 2第一范围确定模块， 用于根据 所述虚拟工作场景以及所述虚拟工作场景中映射的所述 运行信息， 确定所述双臂 协作机器人的安全限位 边界范围； 计算模块， 用于计算所述虚拟工作场景中所述干涉对象占用的包络空间形状以及扫 掠 空间形状； 第二范围确定模块， 用于获取所述双臂协作机器人的实 际运动范围， 当所述实 际运动 范围位于所述双臂协作机器人的安全限位边界范围时， 将所述干涉对象占用的包络空间形 状以及扫掠空间形状增强到所述干涉对象上， 确定所述干涉对象的安全限位 边界范围； 安全限位模块， 用于根据所述双臂协作机器人的实际运动轨迹以及所述干涉对象的安 全限位边界范围进行安全限位。 8.根据权利要求7 所述的一种双臂 协作机器人安全限位装置， 其特 征在于， 还 包括： 第一获取模块， 用于获取摄 像头采集的干涉对象的轮廓信息； 第二获取模块， 用于获取 雷达传感器采集的干涉对象的位置信息 。 9.一种设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一 项所述的一种双臂 协作机器人安全限位方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至6任一项 所述的一种双臂协作机器 人安全限位方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114905520 A 3