(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211414947.8 (22)申请日 2022.11.11 (71)申请人 北京炎凌嘉 业机电设备有限公司 地址 101100 北京市通州区潞苑南大街甲 560号B区204-A1 (72)发明人 杨海峰　 (74)专利代理 机构 北京东方汇众知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11296 专利代理师 王庆彬 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 双臂机器人控制系统及用 于自动喷涂的双 臂机器人 (57)摘要 本发明双臂机器人控制系统及用 于自动喷 涂的双臂机器人涉及一种机器人及控制系统。 其 目的是为了提供一种能够减少喷涂过程中有害 气体对施工人员的伤害， 有效的降低用工成本， 提高生产效率和技术参数的重 现性， 提高喷涂质 量的双臂机器人控制系统及用于自动喷涂的双 臂机器人。 本发 明双臂机器人控制系统对双臂机 器人两个机械臂的路径进行规划的方法包括 以 下步骤： 步骤S10， 设定坐标系： 设定双臂机器人 的底座作为全局坐标系； 设定左臂本体坐标系和 右臂基本坐标系； 设定机器人末端工件所在的左 臂末端工件坐标系和右臂末端工件坐标系； 设定 工件坐标系； 步骤S20， 路径规划， 根据上述设定 的坐标系对机器人左臂和机器人右臂的路径的 位置进行计算。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 115446851 A 2022.12.09 CN 115446851 A 1.一种双臂机器人控制系统， 其特征在于： 通过对双臂机器人两个机械臂的路径进行 规划来实现对双臂机器人的控制， 控制的方法包括以下步骤： S10， 设定坐标系： 设定双臂机器人的底座作为全局坐标系； 设定左臂本体坐标系 和右臂基本坐标系 ， 左右臂 的本体基本坐标系分别定义了左臂坐标系和右 臂坐标系在全局坐标系中的位置； 设定机器人末端工件所在的左臂末端工件坐标系 和右臂末端工件坐标 系 ， 两个末端工件坐标系分别定义了左臂末端坐标系和右臂末端坐标系 相对于各自本体坐标系的位置； 设定工件坐标系 ， 工件坐标系定义了工件坐标系在全局坐标系中的位 置， 该坐标系独立于 两个机械臂的坐标系； S20， 路径规划： 在独立工件坐标系 中， 机器人左臂和机器人右臂的协同运动路径分别定 义为 和 ， 在路径规划的过程中， 机器人左臂的路径和机器 人右臂的路径 的位置计算分别为： ； 。 2.根据权利要求1所述的双臂机器人控制系统， 其特征在于： 当工件坐标系 内的坐标是运动的坐标时， 在机器人左臂和机器人右臂的路径规划的每一 个细分均需要更新工件坐标系的值。 3.根据权利要求1所述的双臂机器人控制系统， 其特征在于： 在步骤S20 中， 机器人左臂 相对于左臂本体坐标系 的运动路径为 ， 机器人右臂相对于左臂 末端工件坐标系 的路径为 ， 则机器人右 臂的路径的位置计算 为： 。 4.根据权利要求1所述的双臂机器人控制系统， 其特征在于： 对于同一协同路径段 和 ， 在步骤S20中， 把两个机械臂的路径长度都按照规范化长度1来计算， 当规划的步长 ， 小于等于1时， 两个 手臂实际的路径长度为： ;  。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115446851 A 25.一种用于自动喷涂的双臂机器人， 其特征在于： 包括机器人左臂和机器人右臂， 机器 人左臂和机器人右臂活动安装在底座上， 机器人左臂和机器人右臂的末端分别安装有喷涂 系统， 机器人左臂和机器人右臂通过权利要求1 ‑4任意一项所述的双臂机器人控制系统进 行控制。 6.根据权利要求5所述的用于自动喷涂的双臂机器人， 其特征在于： 所述底座上设置有 左臂移动轴和右臂移动轴， 机器人左臂活动安装在左臂移动轴 上， 机器人右臂活动安装在 右臂移动轴上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115446851 A 3