(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211071276.X (22)申请日 2022.08.31 (71)申请人 广东利元 亨智能装备股份有限公司 地址 516057 广东省惠州市惠城区马安 镇 新鹏路4号 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京超凡宏宇专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11463 专利代理师 刘秋月 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 取料及取料位置确定模 型创建方法、 装置及 电子设备 (57)摘要 本申请提供了一种取料及取料位置确定模 型创建方法、 装置及电子设备， 其中， 该方法包 括： 将在理论工件位置获取的工件图像和理论工 桩位置获取的工桩图像输入到训练好的取料位 置确定模型中， 获得理论工件位置的纠偏坐标值 和理论工桩位置的纠偏坐标值； 根据理论工件位 置的纠偏坐标值确定工件的实际抓取位置； 根据 理论工桩位置的纠偏坐标值和工件的实际抓取 位置确定工件回正位置， 以使取料设备在工件回 正位置将 工件从工桩取出。 本申请在取料时通过 根据工件图像和工桩图像确定出工件的实际抓 取位置和回正位置， 以保证在取料时， 工件正好 从工桩的特定位置取出， 防止工件和工桩之间剐 蹭， 提高了取 料时工件的安全性。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115464641 A 2022.12.13 CN 115464641 A 1.一种取 料方法， 其特 征在于， 包括： 将在理论工件位置获取的工件图像和理论工桩位置获取的工桩图像输入到训练好的 取料位置确定模型中， 获得理论工件位置的纠偏坐标值和理论工桩位置的纠偏坐标值； 根据所述理论工件位置的纠偏坐标值确定 工件的实际抓取位置； 根据所述理论工桩位置的纠偏坐标值和所述工件的实际抓取位置确定工件回正位置， 以使取料设备在所述工件回正 位置将工件从工桩取 出； 其中， 所述取料位置确定模型包括工件图像子模型和工桩图像子模型； 所述工件图像 子模型用于确定所述取料设备在所述理论工件位置的纠偏坐标值； 所述工桩图像子模型用 于确定所述取 料设备在所述理论工桩位置的纠偏坐标值。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述取料方法中， 所述取料设备包括拍 照姿态和取料姿态， 所述取料设备在所述理论工桩位置由拍照姿态切换为取料姿态； 所述 根据所述理论工件位置的纠偏坐标值确定 工件的实际抓取位置， 包括： 根据所述 论工件位置的纠偏坐标值和姿态切换差值确定 工件的实际抓取位置； 其中， 所述姿态切换差值 为所述取 料设备由拍照姿态切换为取 料姿态的坐标差值。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述确定 工件回正 位置的公式为： F＝E+ΔA ‑ΔB； 其中， F为工件回正位置， E为工件的实际抓取位置， ΔA为理论工件位置的纠偏坐标值, ΔB为理论工桩位置的纠偏坐标值。 4.一种取 料位置确定模型创建方法， 其特 征在于， 包括： 控制取料设备在第 一预设位置处获取参考位置处的工件图像， 以通过所述参考位置处 的工件图像建立工件图像子模型； 控制取料设备在第 二预设位置处获取工桩图像， 以通过所述第 二预设位置处的工桩图 像建立工桩图像子模型； 其中， 所述第二预设位置为所述取 料设备从所述第一预设位置偏移预设距离得到的。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 在所述取料位置确定模型创建中， 所述取 料设备包括拍照姿态和取 料姿态， 所述取 料位置确定模型创建方法， 还 包括： 控制所述取料设备在目标位置处 由拍照姿态切换为取料姿态， 以获取所述取料设备的 当前坐标值； 根据所述当前坐标值和所述目标位置确定姿态切换差值。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前坐标值和所述目标位置 确定姿态切换差值， 包括： 通过所述当前坐标值减去所述目标位置确定所述姿态切换差值， 所述姿态切换差值至 少包括三个自由度的坐标差值。 7.一种取 料装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于将在理论工件位置获取的工件图像和理论工桩位置获取的工桩图 像输入到训练好的取料位置确定模型中， 获得 理论工件位置的纠偏坐标值和理论工桩位置 的纠偏坐标值； 第一确定模块， 用于根据所述理论工件位置的纠偏坐标值确定 工件的实际抓取位置； 第二确定模块， 用于根据所述理论工桩位置的纠偏坐标值和所述工件的实际抓取位置权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115464641 A 2确定工件回正 位置， 以使取 料设备在所述工件回正 位置将工件从工桩取 出； 其中， 所述取料位置确定模型包括工件图像子模型和工桩图像子模型； 所述工件图像 子模型用于确定所述取料设备在所述理论工件位置的纠偏坐标值； 所述工桩图像子模型用 于确定所述取 料设备在所述理论工桩位置的纠偏坐标值。 8.一种取 料位置确定模型创建装置， 其特 征在于， 包括： 第二获取模块， 用于控制取料设备在第一预设位置处获取参考位置处的工件图像， 以 通过所述参考位置处的工件图像建立工件图像子模型； 第三获取模块， 用于控制取料设备在第二预设位置处获取工桩图像， 以通过所述第二 预设位置处的工桩图像建立工桩图像子模型； 其中， 所述第二预设位置为所述取 料设备从所述第一预设位置偏移预设距离得到的。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器， 所述存储器存储有所述处理器可 执行的机器可读指令， 当电子设备运行时， 所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如 权利要求1至 3或权利要求 4至6任一所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 该计算机可读存储介质上存储有计算机程 序， 该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求 1至3或权利要求4至6任一所述的方法的 步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115464641 A 3