(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211259861.2 (22)申请日 2022.10.14 (71)申请人 浙江艾隆科技有限公司 地址 313000 浙江省湖州市吴兴区工业路1 号科创园10号厂房西侧1-4楼 申请人 苏州艾隆科技股份有限公司 (72)发明人 李照　颜长军　储呈明　 (74)专利代理 机构 苏州威世朋知识产权代理事 务所(普通 合伙) 32235 专利代理师 陈如建 (51)Int.Cl. B25J 15/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) (54)发明名称 取药装置的控制方法及其装置 (57)摘要 本发明公开了一种取药装置的控制方法及 其装置， 该控制方法包括： 当目标药筐存放位不 存放有药筐， 且N个药筐暂存位中存放有药筐时， 从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放 位， 且返回药筐暂存位为第一药筐暂存位； 当目 标药筐存放位中存放有药筐时， 控制机械手从目 标药筐存放位中的药筐取药， 且在完成取药时， 将目标药筐存放位中的药筐移动到返回药筐暂 存位中； 当返回药筐暂存位不为第二药筐暂存 位、 且第二药筐暂存位中不存放有药筐时， 从药 库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中； 其中， 第二药筐暂存位为M个药筐暂存位中的一 个。 该控制方法能够极大的降低机械手处于空闲 状态的可能性， 提高了取 药的效率。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115533957 A 2022.12.30 CN 115533957 A 1.一种取药装置的控制方法， 所述取药装置包括： 机械手、 目标药筐存放位(3)和M个药 筐暂存位(2)， 所述药筐暂存位(2)的一端与目标药筐存放位(3)连接、 且另一端用于与药库 连接， 药筐能够在所述目标药筐存放位(3)和药筐暂存位(2)之间移动， 还能够在所述药筐 暂存位(2)和药库之间移动； 所述机械手能够从所述目标药筐存放位(3)的药筐中抓取药 品， 其中， M为自然数， 且M≥2； 其特 征在于， 包括以下步骤： 当目标药筐存放位(3)不存放有药筐， 且N个药筐暂存位(2)中存放有药筐时， 从第一药 筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位(3)， 且返回药筐暂存位为第一药筐暂存位； 其中， 第一药筐暂存位 为所述N个药筐暂存位(2)中的一个， N 为自然数， 且1≤N≤ M； 当目标药筐存放位(3)中存放有药筐时， 控制所述机械手从目标药筐存放位(3)中的药 筐取药， 且在完成取 药时， 将目标 药筐存放 位(3)中的药筐移动到返回药筐暂存位中； 当所述返回药筐暂存位不为第二药筐暂存位、 且第二药筐暂存位中不存放有药筐时， 从药库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中； 其中， 第二药筐暂存位为M个药筐暂存 位(2)中的一个。 2.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述 “将目标药筐存放位(3)中的药筐 移动到返回药筐暂存位中 ”具体包括： 将目标药筐存放位(3)中的药筐移动到返回药筐暂存位中， 之后， 将返回药筐暂存位中 的药筐移动到药库中， 所述返回药筐暂存位 为空。 3.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述 “从第一药筐暂存位中移动药筐 至目标药筐存放 位(3)”具体包括： 从存放有药筐的若干个药筐暂存位(2)中任意选择出第一药筐暂存位， 从第一药筐暂 存位中移动药筐 至目标药筐存放 位(3)。 4.根据权利要求1所述的控制方法， 其特征在于， 所述 “从第一药筐暂存位中移动药筐 至目标药筐存放 位(3)”具体包括： 获取由所述M个药筐暂存位(2)排成的环形队列Q、 索引位置以及预设访问方向； 设置停止符号为否， 基于预设访 问方向， 持续执行步骤， 直至所述停止符号为真； 所述 步骤具体包括： 获取所述环形队列Q中获取位于所述索引位置之后的第三药筐暂存位， 所述 索引位置的值修改为第三药筐暂存位， 当第三药筐暂存位存放有药筐时， 所述停止符号为 真， 且第一药筐暂存位的值 为第三药筐暂存位。 5.根据权利要求1所述的控制方法， 其特 征在于， 所述“完成取药 ”具体包括： 获取目标药筐存放位(3)中的药筐对应的欲取数量Num， 当 机械手从所述目标 药筐存放 位(3)中的药筐取 走的Num个药品， 则完成取 药。 6.一种取药装置的控制装置， 所述取药装置包括： 机械手、 目标药筐存放位(3)和M个药 筐暂存位(2)， 所述药筐暂存位(2)的一端与目标药筐存放位(3)连接、 且另一端用于与药库 连接， 药筐能够在所述目标药筐存放位(3)和药筐暂存位(2)之间移动， 还能够在所述药筐 暂存位(2)和药库之间移动； 所述机械手能够从所述目标药筐存放位(3)的药筐中抓取药 品， 其中， M为自然数， 且M≥2； 其特 征在于， 包括以下模块： 移筐模块， 用于当目标药筐存放位(3)不存放有药筐， 且N个药筐暂存位(2)中存放有药 筐时， 从第一药筐暂存位中移动药筐至目标药筐存放位(3)， 且返回药筐暂存位为第一药筐 暂存位； 其中， 第一药筐暂存位 为所述N个药筐暂存位(2)中的一个， N 为自然数， 且1≤N≤ M；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115533957 A 2取药模块， 用于当目标药筐存放位(3)中存放有药筐时， 控制所述机械手从目标药筐存 放位(3)中的药筐取药， 且在完成取药时， 将目标药筐存放位(3)中的药筐移动到返回药筐 暂存位中； 补筐模块， 用于当所述返回药筐暂存位不为第二药筐暂存位、 且第二药筐暂存位中不 存放有药筐时， 从药库中接收一个药筐且存放在第二药筐暂存位中； 其中， 第二药筐暂存位 为M个药筐暂存位(2)中的一个。 7.根据权利要求6所述的控制装置， 其特 征在于， 所述取 药模块还用于： 将目标药筐存放位(3)中的药筐移动到返回药筐暂存位中， 之后， 将返回药筐暂存位中 的药筐移动到药库中， 所述返回药筐暂存位 为空。 8.根据权利要求6所述的控制装置， 其特 征在于， 所述移筐模块还用于： 从存放有药筐的若干个药筐暂存位(2)中任意选择出第一药筐暂存位， 从第一药筐暂 存位中移动药筐 至目标药筐存放 位(3)。 9.根据权利要求6所述的控制装置， 其特 征在于， 所述移筐模块还用于： 获取由所述M个药筐暂存位(2)排成的环形队列Q、 索引位置以及预设访问方向； 设置停止符号为否， 基于预设访 问方向， 持续执行步骤， 直至所述停止符号为真； 所述 步骤具体包括： 获取所述环形队列Q中获取位于所述索引位置之后的第三药筐暂存位， 所述 索引位置的值修改为第三药筐暂存位， 当第三药筐暂存位存放有药筐时， 所述停止符号为 真， 且第一药筐暂存位的值 为第三药筐暂存位。 10.根据权利要求6所述的控制装置， 其特 征在于， 所述取药模块还用于： 获取目标药筐存放位(3)中的药筐对应的欲取数量Num， 当机械 手从所述目标 药筐存放 位(3)中的药筐取 走的Num个药品， 则完成取 药。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115533957 A 3