(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211133601.0 (22)申请日 2022.09.19 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115194776 A (43)申请公布日 2022.10.18 (73)专利权人 星猿哲科技 （深圳） 有限公司 地址 518102 广东省深圳市宝安区西乡街 道永丰社区新湖路4008号蘅芳科技大 厦1201M1 专利权人 星猿哲科技 （上海） 有限公司 (72)发明人 许青　 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01)(56)对比文件 CN 108340 389 A,2018.07.31 CN 111872950 A,2020.1 1.03 US 2021178609 A1,2021.0 6.17 JP H0647283 U,19 94.06.28 CN 107598798 A,2018.01.19 审查员 潘玉芬 (54)发明名称 同时实现对物体抓取与控制的方法 (57)摘要 本发明提供了一种同时实现对物体抓取与 控制的方法， 包括控制机械手的运动手指进行相 向运动以驱动锁定机构进行锁定运动， 机械手包 括锁定件和运动手指， 至少两个运动手指设置在 锁定件上， 两个运动手指之间能够进行相向和相 背运动， 以实现夹取和释放； 当锁定机构在运动 手指的驱动下相向运动时， 锁定机构中第一锁定 杆和第二锁定杆由锁定机构伸出与对应的锁定 孔相配合， 实现机械手与锁定机构之间的锁定； 继续控制运动手指相向运动， 驱动夹持操纵机构 中的触发端向执行机构的中心方向运动时， 驱动 执行末端向执行机构的中心方向运行以进行目 标设备的触发操纵。 本发明能够同时实现机器人 对手持工具的自动安装和开关控制。 权利要求书2页 说明书9页 附图11页 CN 115194776 B 2022.12.23 CN 115194776 B 1.一种同时实现对物体抓取与控制的方法， 其特 征在于， 包括： 控制一机械手的运动手指进行相向运动以驱动锁定机构进行锁定运动， 所述机械手包 括锁定件和所述运动手指， 至少 两个所述运动手指设置在所述锁定件上， 两个所述运动手 指之间能够进 行相向和相背运动， 以实现夹取和释放， 所述锁定件的一侧面上开有锁定腔， 所述锁定腔内相对的两个侧面上设置有锁定孔； 当所述锁定机构在所述运动手指的驱动下相向运动时， 所述锁定机构中第 一锁定杆和 第二锁定杆由所述锁定机构伸出与对应的所述锁定孔相配合， 实现所述机械手与所述锁定 机构之间的锁定， 所述锁定机构包括主体框， 所述主体框内设置有第一运动块和第二运动 块， 所述第一运动块通过第一锁定杆活动连接所述主体框的一侧框， 所述第二运动块通过 第二锁定杆活动连接所述主体框的另一侧框； 继续控制所述运动手指相向运动， 驱动夹持操 纵机构中的触发端向执行机构的中心方 向运动时， 进而驱动所述执行机构中的执行末端向所述执行机构的中心方向运行以进 行目 标设备的触发操纵， 所述夹持操纵机构包括固定卡口和执行机构， 所述固定卡口和所述执 行机构设置在所述主体框的前侧面上， 所述执行机构上设置有相连接的触发端和执行末 端。 2.根据权利要求1所述的同时实现对物体抓取与控制的方法， 其特征在于， 当控制所述 机械手的运动手指进行相背运动时， 所述第一锁定杆和所述第二锁定杆由所述锁定孔缩 回， 实现所述机 械手与所述锁定 机构之间的解锁。 3.根据权利要求1所述的同时实现对物体抓取与控制的方法， 其特征在于， 当所述主体 框装配在所述锁定腔中时， 所述第一锁定杆和所述第二锁定杆位于所述锁定腔内， 且所述 第一锁定杆对准所述锁定腔一侧面上的锁定孔， 所述第二锁定杆对准所述锁定腔另一侧面 上的锁定孔。 4.根据权利要求1所述的同时实现对物体抓取与控制的方法， 其特征在于， 所述第 一锁 定杆能够在所述主体框的一侧框上设置的第一通孔中进行往返运动， 所述第二锁定杆能够 在所述主体框的另一侧框上设置的第二 通孔中进行往返运动； 所述第一运动块中第二杆体能够在所述主体框的上端面设置的第一缺口中进行往返 运动； 所述第二运动块中第四杆体能够在所述主体框的下端面上设置的第二缺口中进 行往 返运动， 其中， 所述第一运动块包括第一杆体和 第二杆体； 所述第一杆体的一端连接所述第 二杆体的一端 形成L形结构； 所述第二运动块包括第三杆体和 第四杆体； 所述第三杆体的一 端连接所述第四杆体的一端形成L形结构； 所述第一运动块中第一杆体固定连接第一锁定 杆， 所述第二 运动块中第三杆体固定连接第二锁定杆。 5.根据权利要求4所述的同时实现对物体抓取与控制的方法， 其特征在于， 所述第 一运 动块能够通过其设置的滑孔沿所述主体框的一侧框上设置的第一滑杆进行滑动； 所述第二运动块能够通过其设置的滑孔沿所述主体框的另一侧框上设置的第二滑杆 进行滑动。 6.根据权利要求5所述的同时实现对物体抓取与控制的方法， 其特征在于， 当所述第 一 运动块中限位卡口移动至与所述主体框的一侧框贴合， 所述第一运动块和所述主体框的一 侧框之间设置的第一 弹簧对呈压缩状态， 当所述第一运动块中第一杆体移动至与所述主体 框的一侧框贴合时， 所述第一弹簧对呈复原状态；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115194776 B 2当所述第二运动 块中限位卡口移动至与 所述主体框的另一侧框贴合， 所述第 二运动块 和所述主体框的另一侧框之 间设置的第二弹簧对呈压缩状态， 当所述第二运动块中第三杆 体移动至与所述主体框的一侧框贴合时， 所述第二弹簧对呈复原状态。 7.根据权利要求4所述的同时实现对物体抓取与控制的方法， 其特征在于， 所述第 一运 动块中第一杆体移动至与所述主体框的一侧框 贴合时， 将所述第一锁定杆收回所述主体框 内， 所述第一运动块中限位卡口移动至与所述主体框的一侧框贴合时， 所述第一锁定杆在 所述锁定腔一侧面上的锁定孔中运动至极限位置； 所述第二运动块中第 三杆体移动至与所述主体框的另一侧框贴合 时， 将所述第 二锁定 杆收回所述主体框内， 所述第二运动块中限位卡口移动至与所述主体框的另一侧框贴合 时， 所述第二锁定杆在所述锁定腔另一侧 面上的锁定孔中运动至极限位置； 所述限位卡口 位于所述第二杆体的末端。 8.根据权利要求1所述的同时实现对物体抓取与控制的方法， 其特征在于， 所述执行机 构包括夹持卡口、 触发端、 转接件、 传动件以及执行末端； 所述转接件的第一端与所述夹持 卡口的一侧端铰接， 所述触发端固定连接所述转接件第二端； 所述夹持卡口设置在固定卡 口的上侧； 所述传动件的一端铰接所述转接件的第三端， 另一端铰接所述执行末端的后端 部分， 所述执 行末端的后端铰接所述夹持卡口 的一侧端； 所述执行机构通过其设置的夹持卡口、 触发端、 转接件、 传动件以及执行末端进行目标 设备的触发操纵， 具体包括如下步骤： 通过夹持卡口容纳目标设备； 通过所述运动手指触发所述触发端， 且在触发时驱动所述传动件； 通过所述触发端触发所述传动件， 且在触发时驱动所述执 行末端； 通过所述传动件触发所述执 行末端， 且在触发时完成目标设备的触发操纵。 9.根据权利要求8所述的同时实现对物体抓取与控制的方法， 其特征在于， 所述转接件 的第一端与所述夹持卡口 的一侧端铰接， 所述触发端固定连接所述 转接件第二端； 所述传动件的一端铰接所述转接件的第三端， 另一端铰接所述执行末端的后端部分， 所述执行末端的后端铰接所述夹持卡口 的一侧端。 10.根据权利要求1所述的同时实现对物体抓取与控制的方法， 其特征在于， 当所述触 发端在所述运动手指的驱动下向所述执行机构的中心方向运动时， 驱动所述执行末端向所 述执行机构的中心方向运行以进行目标设备的触发操纵。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115194776 B 3